T-01-O-O-装配机器人 -教案.docx

授课章节 装配机器人 授课形式 讲授 授课时间 第 周 周 （ 月 日） 第 至 节 教学目标 知识目标：了解装配机器人的系统组成。 能力目标：能画出装配机器人的系统组成。 素质目标：提高自学意识 教学重点 装配机器人的系统组成 教学难点 无 教　学　过 程 方法手段 时间分配 导入 装配是产品生产的后续工序, 在制造业中占有重要地位 ,在人力、物力 、财力消耗中占有很大比例 ,作为一项新兴的工业技术, 机器人装配应运而生。装配机器人是专门为装配而设计的工业机器人，可以完成一种产品或设备的某一特定装配任务的工业机器人，属于高、精 、尖的机电一体化产品 ,它是集光学、机械、微电子、自动控制和通讯技术于一体的高科技产品 ,具有很高的功能和附加值。 2分钟 介绍 重点讲解及任务分析 统计资料表明，在现代工业化生产过程中装配作业所占的比例日益增大，其作业量达到40%左右，作业成本占到产品总成本的50%—70%，因此装配作业成了产品生产自动化的焦点。一般来说，要实现装配工作，可以用人工、专用装配机械和机器人三种方式。如果以装配速度来比较，人工和机器人都不及专用装配机械。如果装配作业内容改变频繁，那么采用机器人的投资要比专用装配机械经济。此外，对于大量、高速生产，采用专用装配机械最为有利。但对于大件、多品种、小批量，人又不能胜任的装配工作，则采用机器人合适。例如30 kg以上重物的安装，单调、重复及有污染的作业，在狭窄空间的装配等，这些需要改善工人作业条件，提高产品质量的作业，都可采用装配机器人来实现。 自动装配作业的内容，主要是实现将一些对应的零件装配成一个部件或产品，有零件的装入、压入、铆接、嵌合、黏结、涂封和拧螺丝等作业，此外还有一些为装配工作服务的作业，如输送、搬运、码垛、监测、安置等工作。所以一个具有柔性的自动装配作业系统基本上是由以下几部分构成： 23分钟（视频、PPT、动画） （1）工件的搬运：识别工件，将工件搬运到指定的安装位置，工件的高速分流输送等； （2）定位系统：决定工件、作业工具的位置； （3）零件或装配所使用的材料的供给； （4）零部件的装配。 （5）监测和控制。 装配机器人的系统组成 （1）装配机器人 ( 装配单元 、装配线 ) ( 2) 装配机器人的周边设备 机器人进行装配作业时 , 除机器人主机 、手爪 、传感器外 ,零件供给装置和工件搬运装置也至为重要 。无论从投资额的角度还是从安装占地面积的角度 , 它们往往比机器人主机所占的比例大 。周边设备常用可编程控制器控制 , 此外一般还要有台架和安全栏等设备 。 1)零件供给装置。零件供给装置主要有给料器和托盘等 。给料器的作用是用振动或回转机构把零件排齐 , 并逐个送到指定位置 。而大零件或者容易磕碰划伤的零件加工完毕后一般应放在称为 “托盘 ”的容器中运输 , 托盘装置能按一定精度要求把零件放在给定的位置 , 然后再由机器人一个一个取出 。 2) 输送装置 。在机器人装配线上 , 输送装置承担把工件搬运到各作业地点的任务 , 输送装置中以传送。 练习 作业