T-01-O-O-喷涂机器人 -教案.docx

授课章节 喷涂机器人 授课形式 讲授 授课时间 第 周 周 （ 月 日） 第 至 节 教学目标 知识目标：了解喷涂机器人的系统组成。 能力目标：能画出喷涂机器人的系统组成。 素质目标：提高自学意识 教学重点 喷涂机器人的系统组成 教学难点 无 教　学　过 程 方法手段 时间分配 导入 喷涂机器人，能自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。 2分钟 介绍 重点讲解及任务分析 如图所示。用机器人代替人进行喷漆势在必行，而且用机器人喷漆还具有节省漆料、提高劳动效率和产品合格等优点。在我国工业机器人发展历程中，喷漆机器人是比较早开发的项目之一，到目前为止，广泛用于汽车车体、家电产品和各种塑料制品的喷涂作业。 喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，配有自动喷枪、供涂料装置、变更颜色装置等喷涂设备。该类机器人多采用五轴或六轴关节式结构。一般臂部具有较大运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2~3个自由度，可灵活运动。 较先进的喷涂机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，由可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。 23分钟（视频、PPT、动画） 喷涂机器人一般分为液压喷涂机器人和电动喷涂机器人两类。 液压喷涂机器人：机器人的结构为六轴多关节式，工作空间大，腰回转采用液压马达驱动，手臂采用油缸驱动。手部采用柔性手腕结构，可绕臂的中心轴沿任意方向做±110°转动，而且在转动状态下可绕腕中心轴扭转420°。由于腕部不存在奇异位形，所以能喷涂形态复杂的工件并具有很高的生产率。 电动喷涂机器人：近年来，由于交流伺服电机的应用和高速伺服技术的发屉．在喷涂机器人中采用电机驱动已经成为可能。电动喷涂机器人的电机多采用耐压或内压防爆结构，限定在1级危险环境（在通常条件下有生成危险气体介质的可能）和2级危险环境（在异常条件下有生成危险气体介质的可能）下使用。电动喷涂机器人一般有六个轴，工作空间大，手臂重量轻，结构简单，惯性小，轨迹精度高。电动喷涂机器人具有与液压喷涂机器人完全一样的控制功能，只是驱动改用交流伺服电机，维修保养十分方便。 喷涂机器人的成功应用，给企业带来了非常明显的经济效益，产品质量得到了大幅度的提高，产品合格率达到99%以上，大大提高了劳动生产率，降低了成本，提高了企业的竞争力和产品的市场占有率。 练习 作业