T-01-O-O-工业机器人的传动装置-绳传动-教案.docx

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2020-07-09 发布于北京
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授课章节工业机器人的传动装置——缆绳传动授课形式讲授授课时间第周周（月日）第至节教学目标知识目标：掌握缆绳传动工作原理能力目标：能正确认识工业机器人中缆绳传动的作用素质目标：提高自学意识教学重点缆绳传动的作用教学难点教　学　过程方法手段时间分配导入一、提问：谈谈自己对工业机器人的缆绳传动的认识 2分钟讨论重点讲解及任务分析缆绳传动在手臂传动中的应用使用缆绳传动可以使驱动器布置在机器人基座附近，从而提高动力学效率。8R机器人Dexter。它的第3~第8个电动机布置在第二连杆中，通过钢缆及滑轮将运动传递到末端。缆绳传动在手爪传动中的应用手指传动部分由牵制钢丝绳及摩擦滚轮组成，每个手指由两根钢丝绳牵引。一侧为紧握，另一侧为放松。驱动源可采用电动机驱动或液压、气动元件驱动。柔性手腕可抓取凹凸不平的外形，并使物体受力较为均匀。 4分钟视频、PPT、图片 4分钟视频、PPT、图片练习作业