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授课章节
3-1-2 工具数据tooldata的管理
授课形式
讲授
授课时间
第 周（ 年 月 日） 第 节
教学目标
知识目标：掌握示教器上定义工具坐标系的方法；
掌握示教器上对工具数据tooldata的管理；
能力目标：能独立完成示教器工具数据tooldata的管理。
素质目标：提高自学能力及动手操作能力。
教学重点
示教器上对工具数据tooldata的管理。
教学难点
工具坐标质量、重心偏移参数的设置。
教 学 过 程
方法手段
时间分配
课题导入
各类工业机器人的工具简介
工具坐标参数tooldata的参数介绍。
（10分钟）
图片
PPT
重点讲解及任务分析
工具坐标系的编辑操作
定义误差的确认。
编辑工具坐标系；
删除操作；
复制操作；
重定义操作；
（20分钟）
视频
PPT
图片
工具坐标参数tooldata的管理
测量法修改tooldata笛卡尔坐标；
设置工具的重心、偏移参数；
设置工具的力矩、力矩轴方向参数；
（50分钟）
视频
PPT
图片
练习
学生完成测试题。
（10分钟）
PPT
问答
作业
网上查找资料关于工业机器人的各类工具的应用；
围绕ABB IRC5示教器的工具坐标tooldata的参数。
总结
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