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授课章节
3-1-1 创建工具坐标系
授课形式
讲授
授课时间
第 周( 年 月 日) 第 节
教学目标
知识目标:理解工具坐标系定义;
理解工具坐标系的设置原理;
掌握示教器上定义工具坐标系的方法;
掌握示教器上对工具数据tooldata的管理;
能力目标:能独立完成ABB IRC5示教器工具坐标的创建。
素质目标:提高自学能力及动手操作能力。
教学重点
示教器上定义工具坐标系的方法。
教学难点
六点法定义机器人的工具坐标。
教 学 过 程
方法手段
时间分配
课题导入
各类工业机器人的工具简介
一般不同的机器人应用配置不同的工具,如弧焊机器人使用的焊枪、搬运工业机器人的吸盘或夹具、喷涂机器人的喷枪等,各类不同的工具举例。
(10分钟)
图片
PPT
重点讲解及任务分析
知识准备-工具坐标系的功能
(1)IRC5示教器为例理解工具坐标系功能与作用。
知识准备-工具坐标系的设置原理
四点法定义工具坐标系及应用;
五点法定义工具坐标系及应用;
六点法定义工具坐标系及应用;
(30分钟)
视频
PPT
图片
创建工具坐标系的操作
创建工具坐标系tool1的操作;
六点法定义工具坐标系的参数;
工具声明属性参数设置。
(40分钟)
视频
PPT
图片
练习
学生完成测试题。
(10分钟)
PPT
问答
作业
网上查找资料关于工业机器人的各类工具的应用;
围绕ABB IRC5示教器的工具坐标系的功能及应用。
总结
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