T-01-O-A- 工具坐标系--设置工具坐标系-教案.docx

授课章节 3-1-1 创建工具坐标系 授课形式 讲授 授课时间 第 周（ 年 月 日） 第 节 教学目标 知识目标：理解工具坐标系定义； 理解工具坐标系的设置原理； 掌握示教器上定义工具坐标系的方法； 掌握示教器上对工具数据tooldata的管理； 能力目标：能独立完成ABB IRC5示教器工具坐标的创建。 素质目标：提高自学能力及动手操作能力。 教学重点 示教器上定义工具坐标系的方法。 教学难点 六点法定义机器人的工具坐标。 教　学　过 程 方法手段 时间分配 课题导入 各类工业机器人的工具简介 一般不同的机器人应用配置不同的工具，如弧焊机器人使用的焊枪、搬运工业机器人的吸盘或夹具、喷涂机器人的喷枪等，各类不同的工具举例。 （10分钟） 图片 PPT 重点讲解及任务分析 知识准备-工具坐标系的功能 （1）IRC5示教器为例理解工具坐标系功能与作用。 知识准备-工具坐标系的设置原理 四点法定义工具坐标系及应用； 五点法定义工具坐标系及应用； 六点法定义工具坐标系及应用； （30分钟） 视频 PPT 图片 创建工具坐标系的操作 创建工具坐标系tool1的操作； 六点法定义工具坐标系的参数； 工具声明属性参数设置。 （40分钟） 视频 PPT 图片 练习 学生完成测试题。 （10分钟） PPT 问答 作业 网上查找资料关于工业机器人的各类工具的应用； 围绕ABB IRC5示教器的工具坐标系的功能及应用。 总结