T-01-O-O-工业机器人传感器分类教案.docx

授课章节 工业机器人传感器分类 授课形式 讲授 授课时间 第 周 周 （ 月 日） 第 至 节 教学目标 知识目标：了解工业机器人传感器的分类 能力目标： 能准确分辩工业机器人上使用的各种传感器 素质目标：提高自学能力 教学重点 工业机器人传感器分类 教学难点 无 教　学　过 程 方法手段 时间分配 导入及任务布置 一、人感知世界的过程 人们为了从外界获取信息，必须借助于视、听、触、味与嗅五种感觉器官。但在研究自然现象、规律时或在生产活动中，单靠人们自身的感觉器官，就远远不够了。传感器是人类五官的延长，又被称为电五官，可以获取大量人类感官无法直接获取的信息。 2分钟 PPT 重点讲解及任务分析 二 、工业机器人中使用的传感器 在工业机器人中，传感器像人类的五官那样赋予机器人触觉、视觉和位置觉等感觉，它是机器人获取信息的主要途径与手段。传感器的工作过程是：通过对某一物理量（如压力、温度、光照度、声强等）敏感的元件感受到被测量，然后将该信号按一定规律转换成便于利用的电信号进行输出。 三、工业机器人传感器的分类 按其采集信息的位置，一般可分为内部和外部两类传感器。 内部传感器帮助机器人了解自身状态，具体检测的对象有关节的线位移、角位移等几何量，速度、角速度、加速度等运动量，还有马达扭矩等物理量。它常被用于控制系统中，是当今机器人反馈控制中不可缺少的元件。机器人通过检测自身的状态参数，调整和控制自己按照一定的位置、速度、加速度、压力和轨迹等进行工作。一个机器人关节常使用传感器作为位置反馈，但是速度传感器、力传感器也是常见的。 外部传感器检测机器人所处环境、外部物体状态或机器人与外部物体的关系, 帮助机器人了解周边环境，通常跟目标识别、作业安全等因素有关。该传感器信号一般被 用于规划决策层。根据机器人是否与被测对象接触，外部 18分钟 视频、PPT、图片 传感器可分为接触传感器和非接触传感器，常用的外部传感器有力觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器、视觉传感器等。一些特殊领域应用的机器人还可能需要具有温度、湿度、压力、滑动量、化学性质等感觉能力方面的传感器。 传统的工业机器人仅采用内部传感器，用于对机器人运动、位置及姿态进行精确控制。使用外部传感器，使得机器人对外部环境具有一定程度的适应能力，从而表现出一定程度的智能。 给工业机器人装备什么样的传感器，对这些传感器有什么要求，这是设计机器人感觉系统时遇到的首要问题。选择机器人传感器应当完全取决于机器人的工作需要和应用特点。因此要根据检测对象、具体的使用环境选择合适的传感器，并采取适当的措施，减小环境因素产生的影响。 练习或训练 学生完成测试题 2分钟 作业 根据和学校有的工业机器人，让学生按类别识别各种传感器?