T-01-O-O-刚体位姿描述-教案.docx

授课章节 刚体位姿描述 授课形式 讲授 授课时间 第 周 周 （ 月 日） 第 至 节 教学目标 知识目标：了解刚体上位置点的直角坐标描、刚体姿态的直角坐标描述、手爪位姿的直角坐标描述。 能力目标：能用数学模型表示刚体上位置点的直角坐标描、刚体姿态的直角坐标描述、手爪位姿的直角坐标描述。 素质目标：提高自学意识 教学重点 刚体上位置点的直角坐标描、刚体姿态的直角坐标描述、手爪位姿的直角坐标描述 教学难点 刚体上位置点的直角坐标描、刚体姿态的直角坐标描述、手爪位姿的直角坐标描述的数学模型 教　学　过 程 方法手段 时间分配 导入 在机器人末端执行器上建立笛卡尔坐标系即为工具坐标系，该坐标系原点在基础坐标中的位置可用来表示机器人的位置，工具坐标系在基础坐标系下的投影（即方向余弦）可用来表示机器人的姿态。 3分钟 介绍 重点讲解及任务分析 刚体上位置点的直角坐标描述 在笛卡尔直角坐标系{A}中，空间任一点P中的位置可用3×1的位置矢量表示： 表示：在直角坐标系{A}中，点P的三个坐标分量。上标A代表选定的参考坐标系{A}。 二、刚体姿态的直角坐标描述 工业机械人的机构可以看成一个由一系列连接的连杆组成的多刚体系统。在三维空间中，若给定了某刚体上某一点的位置和刚体的姿态，则这个刚体在空间中的位姿也就确定了。 如图所示设O为刚体B上任意一点，{A}为参考坐标系，O点在参考坐标系中的坐标可用一个列向量表示为 42分钟（视频、PPT、动画） 三、手爪位姿的直角坐标描述 为了描述手爪的位置和姿态，与手爪固接的坐标系称为手爪坐标系{B}，如图所示。 设夹钳中心点为原点，接近物体的方向为轴，称接近矢量a（关节轴方向的单位矢量），两夹钳的连线方向为轴，称方位矢量o(手指连线方向的单位矢量)，然后根据右手法则确定X轴，称法向单位矢量n。 手爪的位置由其坐标系的原点规定： 手爪的姿态方位用三个单位正交列矢量n、o、a描述： 练习 作业