T-01-O-A- 坐标系的选择--基坐标系、大地坐标系、工件坐标系、工具坐标系、用户坐标系-教案.docx

授课章节 使用示教器控制机器人实现各种动作 授课形式 讲授 授课时间 第周 周（ 月 日） 第至节 教学目标 知识目标：认识各类坐标系 掌握坐标系选择的基本使用方法 能力目标：能独立选择合适的坐标系 素质目标：提高自学能力 教学重点 坐标系的概念、特点及应用 教学难点 坐标系的选择 教　学　过 程 方法手段 时间分配 导入及任务布置 坐标系概述 基于ABB机器人坐标系的右手法则，基坐标系、大地坐标系、工件坐标系、工具坐标系、用户坐标系的概念、特点及应用。 10分钟 图片、PPT 重点讲解及任务分析 二、坐标系的选择 以ABB IRC5示教器为例： 坐标系选择的基本方法 （1）在示教器的触摸屏上，单击“ABB”按钮； （2）在弹出的主界面中，选择“手动操纵”； （3）在“手动操纵”界面中，观察“坐标系”选项是否可选； （4）如果“坐标系”不可选，则可通过修改“动作模式”为“线性”或“重定位”，将“坐标系”调整为可选； （5）单击可选的“坐标系”选项，在弹出的界面中，选择所需的坐标系后，点击“确定”； （6）选择后的坐标系效果展示； 2. 坐标系选择的操作 示教器使能器的作用，使能器按钮的使用方法 三、总结 20分钟 视频、PPT、图片 10分钟 视频、PPT 练习或训练 学生完成测试题 5分钟 作业 围绕坐标系的概念、特点，上网查找它们的应用案例，制作PPT。