T-01-O-O-工业机器人的DH建模-教案.docx

授课章节 工业机器人的DH建模 授课形式 讲授 授课时间 第 周 周 （ 月 日） 第 至 节 教学目标 知识目标：了解工业机器人的DH建模方法。 能力目标：能使用Denavit-Hartenberg（D-H）表示法来推导相邻杆件间平移和转动的关系。 素质目标：提高自学意识 教学重点 工业机器人的轴与相关坐标系 教学难点 无 教　学　过 程 方法手段 时间分配 导入 工业机器人是由一系列关节和连杆组成的，这些关节可能是滑动（线性）的或旋转（转动）的，它们可以按任意的顺序放置并处于任意的平面。连杆也可以是任意的长度（包括零），它可能被弯曲或扭曲，也可能位于任意平面上。所以任何一组关节和连杆都可以构成一个我们想要建模和表示的机器人。 2分钟 介绍 重点讲解及任务分析 为表述相邻杆件间平移和转动的关系，我们使用Denavit-Hartenberg（D-H）表示法来推导。D-H方法是对具有连杆和关节的机构进行建模的一种非常有效的方法；D-H方法是为每个关节处的杆件坐标系建立4×4齐次变换矩阵，表示它同前一个杆件坐标系的关系。为此，需要给每个关节指定一个参考坐标系，然后，确定从一个关节到下一个关节（一个坐标系到下一个坐标系）来进行变换的步骤。如果将从基座到第一个关节，再从第一个关节到第二个关节直至到最后一个关节的所有变换结合起来，就得到了机器人的总变换矩阵。在下一节，将根据D-H表示法确定一个一般步骤来为每个关节指定参考坐标系，然后确定如何实现任意两个相邻坐标系之间的变换，最后写出机器人的总变换矩阵。 4个参数描述两个相邻连杆坐标系间的空间位姿关系: 1）连杆i-1的长度a(i-1) : 关节轴线i-1和关节轴线i的公法线长度； 2）连杆i-1的扭角?(i-1)： 关节轴线i-1和关节轴线i的夹角；指向为从轴线i-1到轴线i。 3）连杆i 相对于连杆i-1的偏置di： 关节i上的两条公法线ai与ai-1之间的距离，沿关节轴线i测量，如关节是移动关节，则它是关节变量。 42分钟（视频、PPT、动画） 4）关节角 连杆i 相对于连杆i-1绕轴线i的旋转角度，绕关节轴线i测量，如关节i是转动关节，则它是关节变量。 以SCARA机器人为例，其坐标系建立原则根据D-H坐标系建立方法，SCARA机器人的每个关节坐标系的建立可参照以下的三原则 (1)轴沿着第n个关节的运动轴;基坐标系的选择为:当第一关节变量为零时，零坐标系与一坐标系重合。 (2)轴垂直于轴并指向离开轴的方向。 (3)轴的方向按右手定则确定。 练习 作业