T-01-O-O-位置传感器教案.docx

授课章节 位置传感器 授课形式 讲授 授课时间 第 周 周 （ 月 日） 第 至 节 教学目标 知识目标：了解工业机器人常用的位置传感器 能力目标： 能根据工业机器人系统的需求合理选择位置传感器 素质目标：提高自学能力 教学重点 工业机器人位置传感器 教学难点 无 教　学　过 程 方法手段 时间分配 导入及任务布置 位置传感器主要是检测工业机器人的空间位置、角度与位移距离等物理量。选择位置传感器时，要考虑工业机器人各关节和连杆的运动定位精度要求、重复精度要求以及运动范围要求等。 2分钟 PPT 重点讲解及任务分析 一 、电位器式 电位器式传感器常被用于测量机器人关节线位移和角位移，是位置反馈控制中必不可少的元件。它可将机械的直线位移或角位移输入量转换为与其成一定函数关系的电阻或电压输出。电位器式传感器一般由电阻元件、骨架及电刷等组成。根据滑动触头的运动方式，电位器传感器分为直线型和旋转型。 直线型电位器工作时，当测量轴发生直线位移，与其相连的触头也发生位移。改变了触头与滑线电阻端的电阻值和输出电压值，根据这种输出电压值的变化，可以测出机器人各关节的位置和位移量。根据其工作原理图可知，触头滑动距离可有电压值求得： 旋转型电位器有单圈电位器和多圈电位器两种。前者的测量范围小于360o，对分辨率也有限制，后者有更大的 85分钟 视频、PPT、图片 工作范围及更高的分辨率。由单圈旋转型电位器结构、可知，电阻元件为圆弧状，滑动触头在电阻元件上做圆周运动。当滑动触头旋转了θ角，触头与滑线电阻端的电阻值和输出电压值也发生了变化。 二、光电编码器 旋转运动的估计控制机械手和估计移动系统自主运动的基础。 \o 光电编码器 \t /wiki/_blank 光电编码器在工业机器人中应用非常广泛，如图所示： 旋转变压器 旋转变压器和光电编码器是目前伺服领域应用最广的测量元件，其用途类似光电编码器，其原理和特性上的区别决定了其应用场合和使用方法的不同。旋转变压器由定子和转子组成，当定子绕组通过交流电流时，转子绕组中便有感应电动势V0产生，且随着转子的转角θ变化。 练习或训练 学生完成测试题 3分钟 作业 简述电位器式位置传感器工作原理?编码器分哪几种，简述其工作过程？