T-01-O-O-工业机器人的驱动装置-电动驱动式-教案.docx

授课章节 工业机器人的驱动装置——电动驱动式 授课形式 讲授 授课时间 第 周 周 （ 月 日） 第 至 节 教学目标 知识目标：掌握工业机器人电动驱动的类别 能力目标：能正确认识工业机器人中电动机的应用 素质目标：提高自学意识 教学重点 电动驱动的类别 教学难点 电动机的应用 教　学　过 程 方法手段 时间分配 导入 一、提问：谈谈你认识的电动驱动装置有哪些？ 3分钟 讨论 重点讲解及任务分析 一、电动驱动方式特点 电动驱动方式控制精度高，能精确定位，反应灵敏，可实现高速、高精度的连续轨迹控制；适用于中小负载，要求具有较高的位置控制精度，速度较高的机器人。 二、电动驱动方式分类 1.步进电动机 步进电动机是将电脉冲信号变换为相应的角位移或直线位移的元件，它的角位移和线位移量与脉冲数成正比，转速或线速度与脉冲频率成正比。 一般只应用于小型或简易型机器人中。 2.永磁式直流电动机 缺点在于热容量很低，因为其质量小同时传热的通道受到限制，在高功率工作负荷下，它们有严格的工作循环间隙限制以及被动空气散热需求。 低成本的永磁电动机使用陶瓷（铁基）磁铁，玩具机器人和非专业机器人便常应用这种电动机 3.无刷电动机 交流伺服电动机在工业机器人中应用最广，实现了位置、速度和力矩的闭环控制，精度由编码器的精度决定。具有反应迅速、速度不受负载影响、加减速快、精度高等优点。不仅高速性能好，而且低速运行平稳。其抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负载，对有瞬间负载波动和要求快速起动的场合特别适用。 7分钟 图片 8分钟 视频、PPT、图片 7分钟 视频、PPT、图片 10分钟 视频、PPT、图片 练习 作业