T-01-O-O-触觉传感器教案.docx

授课章节 触觉传感器 授课形式 讲授 授课时间 第 周 周 （ 月 日） 第 至 节 教学目标 知识目标：了解工业机器人常用的触觉传感器 能力目标： 能根据工业机器人系统的需求合理选择触觉传感器 素质目标：提高自学能力 教学重点 工业机器人触觉传感器 教学难点 无 教　学　过 程 方法手段 时间分配 导入及任务布置 通常，触觉传感器由感性元件的矩阵组成，每个传感元件都被看作一个触元，全部信息被称作是触觉图像，这种传感器用于测量面上的应力分布。一般来说，通过触觉传感器能获得的信息有、接触、力、简单的几何信息、物体的主要几何特性、机械特性、滑动状况。 2分钟 PPT 重点讲解及任务分析 一 、接触觉传感器 在自然界中，触觉是一种基本生存工具。触觉传感器对于机器人的操作、探测、响应三种行为是必不可少的。触觉感测对于操作的重要性在精细动作作业中体现的最明显。同样探测时，触觉信息，如硬度、热传导性、摩擦力与粗糙度等可以有助于识别物体。用接触觉可知已接触到物体，控制手臂让物体到手指中间，合上手指握住物体，如图所示。 操作：抓取力控制；解除位置与运动学；稳定性评价； 探测：表面纹理；摩擦和硬度；热特性；局部特性； 响应：检测与回应外部作用所产生的接触。 二、压觉传感器 电容式压感阵列 触觉压力阵列是最早且最普遍的触觉传感器类型之一，如图所示。 40分钟 视频、PPT、图片 压阻式压感阵列 压觉传感器一般来说不是采用批量模塑的导电橡胶，就是采用压阻油墨，油墨通常通过丝网印刷或压印方式形成图案，或是利用导电添加剂（通常是炭黑）或是基于纤维，来产生导电/压阻特性。 微机电压感阵列 微机电（MEMS）技术对于制造高集成度封装的触觉感测非常有吸引力。Valdstri研发了一种结构类似操作杆的微型MEMS硅基负载元件，其适于嵌入到弹性橡胶皮肤，这些传感器可以分布在皮肤表面下来检测弹性皮肤中复杂的应力状态。 滑觉传感器 如果用压觉来控制握力，则滑觉是检测滑动，修正设定的握力来防止滑动。早期基于位移的专用滑动传感器是检测移动元件的运动，比如夹持器表面的滚轮或针状物。如今滑觉传感器有滚轮式、球式和振动式。物体在传感器表面上滑动时，和滚轮或球相接触，把滑动变成转动，如图所示。滑动物体引起滚轮的转动，用磁铁和静止的磁头进行检测。 若用球代替滚轮，传感器的球面凹凸不平，球转动时碰撞一个触针，使导电圆盘振动，从而可知接点的开关状态，可以检测各个方向的滑动。 练习或训练 学生完成测试题 3分钟 作业 接触觉传感器分哪几种？简述球式滑觉传感器的工作原理。