T-01-O-O-工业机器人的控制方式 -教案.docx

授课章节 示教控制系统的坐标系 授课形式 讲授 授课时间 第 周 周 （ 月 日） 第 至 节 教学目标 知识目标：了解示教控制系统的坐标系。 能力目标：能区分工业机器人各种示教控制系统的坐标系及其区别及应用场合。 素质目标：提高自学意识 教学重点 示教控制系统的坐标系 教学难点 示教控制系统的坐标系 教　学　过 程 方法手段 时间分配 导入 机器人进行示教操作时，其运动方式是在不同的坐标系下进行的。不同公司生产的机器人采用不同的坐标系进行示教。比如对安川工业机器人进行轴操作时，可以使用直角坐标系、关节坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系、用户坐标系等四种，如图7-6-1所示。ABB公司的工业机器人有用户坐标系、大地坐标系、工件坐标系和基坐标系。电装公司的工业机器人有直角坐标系。 3分钟 介绍 重点讲解及任务分析 绝对坐标系 此时可选择共享大地坐标系取而代之（在ABB机器人中，绝对坐标系又被称为World坐标系（大地坐标系）），该坐标系为直角坐标系，如图7-6-2所示。 机座坐标系 ABB机器人将该坐标系称为基坐标系（Base coordinates）。一般该坐标系为直角坐标系，其原点位于工业机器人的机座上，若机座是固定、静止的，该坐标系又称为固定坐标系。在该坐标系中，不管机器人处于什么位置，机器人TCP点均可沿设定的X轴、Y轴及Z轴平移。原点：，由机器人制造厂规定；轴：垂直于机器人机座安装面，指向其机械结构方向；轴：正方向由原点开始指向机器人工作空间中心点在机座安装面上的投影。以ABB机器人为例，假如，您有两个机器人，一个安装于地面，一个倒置。倒置机器人的基坐标系也将上下颠倒。当由于机器人的构造不能实现此约定时，轴的方向可由制造厂规定。 42分钟（视频、PPT、动画） 关节坐标系 关节参考坐标系用来描述机器人每一个独立关节的运动。对于大范围运动，且对机器人TCP点姿态不做要求时可选择关节坐标系。 工具坐标系（TCS） 工具坐标系,位于工业机器人末端操作器，其原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的。 圆柱坐标系 圆柱坐标系的原点与直角坐标系的原点相同，θ轴方向为本体RT轴的转动方向，r轴沿UA轴臂和FA轴臂轴线的投影方向运动，Z轴运动方向与直角坐标完全相同。圆柱坐标系的操作与直角坐标系类似。设定为圆柱坐标系时，机器人TCP点以本体轴RT为中心作回旋运动，或与Z轴成直角平行移动。 其他类型坐标系 1）用户坐标系 2）工件坐标系 练习 作业