T-01-O-O-工业机器人运动学计算-教案.docx

授课章节 工业机器人运动学计算 授课形式 讲授 授课时间 第 周 周 （ 月 日） 第 至 节 教学目标 知识目标：了解工业机器人运动学计算方法。 能力目标：能对工业机器人进行正、逆运动学计算。 素质目标：提高自学意识 教学重点 工业机器人运动学计算 教学难点 工业机器人进行正、逆运动学计算 教　学　过 程 方法手段 时间分配 导入 机器人机构运动学的描述都进行了一系列的理想化假设。构成机构的连杆，假设是严格的刚体，其表面无论位置还是形状在几何上都是理想的。相应地，这些刚体由关节连接在一起，关节也具有理想化的表面，其接触无间隙。 通过其运动学方程，机器人可以用它自己各关节的详细参数，比如旋转关节转过的角度和滑动关节移动的距离，来定义一个机械任意组成部分的位置。要做到这点，我们需要用一系列的线条来描述机器人。 2分钟 介绍 重点讲解及任务分析 一、正向运动学计算 已知工业机器人各关节的变量，求末端操作器的位姿的计算即为正向运动学计算，也称为顺运动学计算。 工业机器人中，若第一个连杆相对于固定坐标系的位姿可用齐次变换矩阵表示，第二个连杆相对于第一个连杆坐标系的位姿用表示，则第二个连杆相对于固定坐标系的位姿可用矩阵表示， 如图所示，某机器人有2个关节，分别位于，点，机械手中心为点。这三个点分别为三个坐标系的原点，调整机器人各关节使得末端操作器最终到达指定位置（未沿Z轴发生平移），其中，求机械手末端操作器的位姿（求末端操作器的坐标及与轴的夹角。） 42分钟（视频、PPT、动画） 二、逆向运动学计算 控制工业机器人时，为了使得末端操作器到达的空间中给定的位置并满足姿势要求，需要知道满足此位姿时的各关节的角度，从而控制各关节的电机。已知工业机器人末端操作器的位姿，求各关节变量的计算即为反向运动学计算，也称为逆运动学计算。 正向运动学计算比较简单，逆运动学计算要复杂，且存在无解或多个解的情况。例如：某个机器人有3个关节，分别位于，，点，机械手中心为点，如图所示。调整机器人各关节使得末端操作器最终到达指定位置（未沿Z轴发生平移），坐标系{A}中点（，12，0），其中，求机械手各个关节的角度。 练习 作业