T-01-O-O-工业机器人的轴与坐标系-教案.docx

授课章节 工业机器人的轴与坐标系 授课形式 讲授 授课时间 第 周 周 （ 月 日） 第 至 节 教学目标 知识目标：了解工业机器人的轴与相关坐标系。 能力目标：能区分各种坐标系的区别及应用场合。 素质目标：提高自学意识 教学重点 工业机器人的轴与相关坐标系 教学难点 无 教　学　过 程 方法手段 时间分配 导入 工业机器人是由一个个关节连接起来的多刚体，每个关节均有伺服驱动单元，每个单元的运动都会影响机器人末端执行器的位置与姿态，为了分析与描述机器人运动情况，研究各关节运动对机器人位置与姿态的影响，需要用标准语言来描述机器人在工作空间中的位姿，坐标系就是该标准语言。 2分钟 介绍 重点讲解及任务分析 一、工业机器人的轴 机器人的本体规格参数（动作范围、最大速度、容许力矩和惯性矩）都是按照轴给出的。轴是机器人控制、运动学和动力学的中心对象。 以安川NX100型号六自由度焊接机器人为例，如图4-3-1所示，从紧靠机座安装面开始将机器人各轴取名为S轴、L轴、U轴、R轴、B轴与T轴。若轴由数字来定义则紧靠机座安装面的第一个运动轴称为轴1，第2个运动轴称为轴2，依次类推。 二、工业机器人相关坐标系 1、笛卡尔坐标系 三维笛卡尔坐标系是在二维笛卡尔坐标系的基础上根据右手定则增加第三维坐标（即Z轴）而形成的，是直角坐标系和斜角坐标系的统称。在GB/T 12643-1997中，直角坐标系 42分钟（视频、PPT、动画） 的定义可由正交的右手定则来确定，根据该准则，在三维空间中决定了X轴、Y轴、Z轴的正方向以及绕任一坐标轴的正旋转方向。 世界坐标系：世界坐标系是系统的绝对坐标系，在没有建立用户坐标系之前，机器人上所有点的坐标都是以该坐标系的原点来确定各自的位置的。 工具坐标系：工具坐标系是一个直角坐标系, 原点位于工具上。 基坐标系：基坐标系位于机器人基座。它是最便于机器人从一个位置移动到另一个位置的坐标系。 工件坐标系：工件坐标系与工件相关，通常是最适于对机器人进行编程的坐标系。 用户坐标系：用户坐标系在表示持有其他坐标系的设备（如工件）时非常有用。 增加些坐标系：如工件坐标系，工作台坐标系，工具坐标系，法兰坐标系。 2、基础坐标系 基础坐标系通常固联到机器人基座上，又称全局参考系坐标系或绝对坐标系，是一种通用坐标系，是其它坐标系的基础，如图所示。原点：，由用户根据需要来确定；轴：与重力加速度矢量共线，但其方向相反；轴：方向由用户根据需要确定。 练习 作业