状态方程的建立一路状态方程的列写二由输入输出方.pptVIP

YANGTZE NORMAL UNIVERSITY 物理学及电子信息工程系 第八章 系统的状态变量分析 8.1 状态变量与状态方程 一、状态变量与状态方程 二、动态方程的一般形式 8.2 状态方程的建立 一、电路状态方程的列写 二、 由输入 - 输出方程建立状态方程 8.3 离散系统状态方程的建立 8.4 连续系统状态方程的解 8.5 离散系统状态方程的解 YANGTZE NORMAL UNIVERSITY 物理学及电子信息工程系 第八章 系统的状态变量分析 前面的分析方法称为 外部法 ，它强调用 系统的输入、输出 之间的关系来描述系统的特性 。其特点： （ 1 ）只适用于单输入单输出系统，对于多输入多输出系统，将 增加复杂性； （ 2 ）只研究系统输出与输入的外部特性，而对系统的内部情况 一无所知，也无法控制 。 本章将介绍的 内部法 —— 状态变量法 是用 n 个状态变量的 一 阶微分或差分方程组（状态方程） 来描述系统。优点有： （ 1 ） 提供系统的内部特性以便研究。 （ 2 ）便于分析多输入多输出系统； （ 3 ）一阶方程组便于计算机数值求解。并容易推广用于时变系 统和非线性系统。 YANGTZE NORMAL UNIVERSITY 物理学及电子信息工程系 第八章 系统的状态变量分析 8.1 状态变量与状态方程 一、状态与状态变量的概念 从一个电路系统实例引入 R 1 R 2 L 1 L 2 i L1 i L2 i C u C u s1 u s2 a u 以 u ( t ) 和 i C ( t ) 为输出 若还想了解内部三个 变量 u C ( t ), i L1 ( t ), i L2 ( t ) 的变化情况。 这时可列出方程 0 d d 1 2 ? ? ? L L C i i t u C a 0 d d 1 1 1 1 1 ? ? ? ? S C L L u u t i L i R 0 d d 2 2 2 2 2 ? ? ? ? C S L L u u i R t i L ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 2 2 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 1 2 1 1 1 d d 1 1 d d 1 1 d d S L C L S L C L L L C u L i L R u L t i u L i L R u L t i i C i C t u YANGTZE NORMAL UNIVERSITY 物理学及电子信息工程系 第八章 系统的状态变量分析 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 2 2 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 1 2 1 1 1 d d 1 1 d d 1 1 d d S L C L S L C L L L C u L i L R u L t i u L i L R u L t i i C i C t u R 1 R 2 L 1 L 2 i L1 i L2 i C u C u s1 u s2 a u 这是由三个内部变量 u C ( t ) 、 i L1 ( t ) 和 i L2 ( t ) 构成的一阶微分方 程组。 若初始值 u C ( t 0 ) 、 i L1 ( t 0 ) 和 i L2 ( t 0 ) 已知，则根据 t ≥ t 0 时的给定激 励 u S1 ( t ) 和 u S2 ( t ) 就可惟一地确定在 t ≥ t 0 时的解 u C ( t ) 、 i L1 ( t ) 和 i L2 ( t ) 。 ? ? ? ? ? ? ? ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 2 1 2 2 2 t i t i t i t u t i R t u L L C S L 系统的输出容易地由三个 内部变量和激励求出： 一组代数方程 YANGTZE NORMAL UNIVERSITY 物理学及电子信息工程系 第八章 系统的状态变量分析 状态与状态变量的定义 系统在某一时刻 t 0 的 状态 是指表示该系统 所必需最少 的一 组数值，已知这组数值和 t ≥ t 0 时系统的激励，就能完全确定 t ≥ t 0 时系统的全部工作情况。 状态变量 是描述状态随时间 t 变化的一组变量，它们在某 时刻的值就组成了系统在该时刻的 状态 。 对 n 阶动态系统需有 n 个独立