参数根轨迹画法规则.pptVIP

绘制根轨迹的法则 法则1根轨迹的起点和终点 法则2根轨迹的分支数,对称性和连续性 法则3实轴上的根轨迹 法则4渐近线 (2k+1) 法则5分离点 法则6与虚轴交点 Re[Dca)=lm[oja]=0 法则7出射角/入射角∑∠s-p,)-∑∠s-x1)=(k+1 法则8根之和4=∑P=C(n-m≥2) §4根轨迹法 §4.1根轨迹法的基本概念 842绘制根轨迹的基本法则 §4.3广义根轨迹 §4.4利用根轨迹分析系统性能 §4.3.1参数根轨迹一除K之外其他参数变化时系统的根轨迹 例单位反馈系统开环G()=+a)4,a=0→∞变化,绘制根轨迹;ξ=1时,a() 图教s)=s+2+1+1a=0 4 构造“等效开环传递函数”G(S) s+s ①实轴根轨迹:[-∞,0] ②渐近线:σn=-1/3q=±00°,180° ③分离点: d+d+0.5=0 整理得:3d+0.5=0→d=-16 dd+0.5=2/ ④与虚轴交点:D(s)=s3+s2+s/4+a/4=0 解.(2)ξ=1时,对应于分离点d,a=2/27 (s+a) s(S+0.5) 05 (s+ Φ(s)= s(s+1)+1(s+2)(+2)y(s+2 一 h(t) 单调收效 振荡收敛 振荡发散 a=0}a1=2 % 稳定性 稳 §4.3.2零度根轨迹一系统实质上处于正反馈时的根轨迹 KI(s-z) G(SH(S)= K(s-z1)…(S-xm) (s-P1)(s-P2)…(s-Pn) I(s-P) (S) 1-G(S)H(S H(s) G(S)H(S= (s-p1)6-2)(-B)=+1 (s)H(s)= K 1一模值条件 P (s-p ∠GsH()=∑4(s-x)-∑∠(s-p)=2kx一相角条件