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外部启动
发那科外部启动需要满足三个条件，且开通顺序间隔0.1S 最少。
1. 使能打开,暂停关闭
2. 选择RSR0001 程序号
3. 启动
配置方式如下：
将机器人专用系统信号，配置到外部输入信号中。
如 本 专 题 ：
如图在机器人的专用输入输出信号中，
专用I/O 包括：外围设备UOP 及操作面板SOP；
机架：指I/O 模块的种类；
插槽：指构成机架的I/O 模块的部件号；
开始点：逻辑号码。
官方释义：
具体更更多资料见官方说明书3-3.
如 果 下 载 不 到 请 联 系 ：
启动步骤：
这里表述使用送的 IO 模块作为外部启动，上图中非本项目
图。CRMA15，CRMA16 作为启动触发。
1.UI1 IMSTP 和UI3 SFSPD 先配置成awayson
2.UI2 和UI8 上电保持ON，如果UI2 断开表示机器人减速停
止，再启动则接通UI6 即可。
3 ．选择RSR 程序，如选择RSR0001 （程序名字必须是这样
的格式，最多支持8 个）UI9 置ON，上升沿有效，启动后
可以复位掉。
4.启动机器人程序UI6 置ON，上升沿有效最小脉宽32ms 。
5. 按照 2 ，3,4 中的步骤依次通电即可启动机器人。
最后配置 UI 配置映射到 DI 中，同时DI 配置 CRMA15，
CRMA16 。
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