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实验四 机械手的模拟控制
一、实验目的
用PLC 构成机械手控制系统
二、实验内容
1．控制要求
按起动后，传送带A 运行直到按一下光电开关才停止，同时机械手下降。下降到位后机械手夹紧物
体，2s 后开始上升，而机械手保持夹紧。上升到位左转，左转到位下降，下降到位机械手松开，2s 后机
械手上升。上升到位后，传送带B 开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带B 停止，此时传送带
A 运行直到按一下光电开循环。
2 ．I/O 分配
输入 输出
起动按钮：X0 上升YV1 ：Y1
停止按钮：X5 下降YV2 ：Y2
上升限位SQ1：X1 左转YV3 ：Y3
下降限位SQ2：X2 右转YV4 ：Y4
左转限位SQ3：X3 夹紧YV5 ：Y5
右转限位SQ4：X4 传送带A ：Y6
光电开关 PS ：X6 传送带B ：Y7
YV1
YV2
YV5
B
A PS YV3
YV4
机械手控制示意图
3 ．机械手控制梯形图。
1
2
4 ．指令表。
3
5 ．调试并运行程序。
X000 X005 M100
M0 SFTL M100 M101 K10 K1
M0 M101X002
X001 Y002 M102 T0
M11 4
M0 M103X001
M11 M104X003
机械手控制梯形图
5
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