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下肢外骨骼机构的研究与仿真 Agenda 国内外研究现状 人体行走机理分析 下肢外骨骼的建模与仿真 参考文献 国内外研究现状 Hardyman,该系统由通用电气( General Electric)研发,用于增强士兵的持重及负重 能力,操作者操纵内侧的外骨骼,由液压驱 动的外侧外骨骼对人 力,但是它的最 大的缺点就是笨重、不稳定且不安全。重 1500磅,30个自由度1960 图片来自 http://www.frc.ri.cmuedu/hpm/project.archi ve/Image Archive/other robots/ Hardyman jpg 国内外研究现状 由前苏联圣彼得堡的研究者开发,重87千克 国内外研究现状 由前南斯拉夫的 Vukobratovic开发,用于截 瘫病人的行走恢复治疗,该系统山气缸驱