现代控制理论课程设计.pdf

实用标准文案 现代控制理论课程报告 用现代控制理论中状态反馈设计 三阶线性控制系统 一、目的要求 目的： 1、通过课程设计 , 加深理解现代控制理论中的一些基本概念； 2、掌握用状态方程描述的线性系统的稳定性、能控性、能观性的分析计算方法； 3、掌握对线性系统能进行任意极点配置来表达动态质量要求的条件，并运用状 态反馈设计方法来计算反馈增益矩阵和用模拟电路来实现。达到理论联系实 际，提高动手能力。 要求： 1、 在思想上重视课程设计，集中精力，全身心投入，按时完成各阶段设计任 务。 2、重视理论计算和 MATLAB编程计算，提高计算机编程计算能力。 3、认真写课程设计报告，总结经验教训。 二、技术指标 技术指标： K0 1、 已知线性控制系统开环传递函数为： G0(s)= ，其中 T1= 1 秒， s(Ts+1)(T s+1) 1 2 T2=1.2 秒 结构图如图所示： 2、质量指标要求： % = 16% ， t p = 1.5 秒， e =0， e = 0.5 . ss ssv 三、 设计内容 第 1章 线性系统状态空间表达式建立 1-1 由开环系统的传递函数结构图建立系统的状态结构图 精彩文档 实用标准文案 将原结构图结构变换后，得： 1-2 由状态结构图写出状态空间表达式 由变换后的结构图可得： x u 1 1 x2 x1 x2 x1 x2 T 1 1 1 x3 x2 x3 x x 0.83x 0.83x 2 3 2 3 T 1.2 2 y k x x 0 3 3 即可得出系统的状态空间方程和输出方程： x Ax B y Cx D 0 0 0 1 其中， A 1 1 0 , B 0 , C 0 0 1 , D 0 0 0.83 0.83 0 第 2 章 理论分析计算系统的性能 2-1 稳定性分析方法与结论 判别方法一： 线性系统用李雅普诺夫稳定性判据分析稳定性时， 系统矩阵 A 必须是非奇异常数 矩阵，且系统仅存在唯一的平衡状态 xe 0 。 0 0 0 而所给的系统矩阵 A 1 1 0 为奇异常数矩阵，所以系统不稳定。 0 0.83 0.83 判别方法二： 1 1 1 * * 由传递函数： G(s)= s s 1 1.2s 1 ，可以知道有一个极点在原点处，则系统是 临界稳定的，临界稳定即就是系统是不稳定的。 精彩文档