可控制性和可观性.pptVIP

2009-08 CAUC-- 空中交通管理学院 31 § 4-5 线性定常连续系统的可观测性 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 5 5 1 1 cA c Q o 2 1 ? ? o rankQ ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 2 1 2 0 1 0 1 cA c Q o 2 2 ? ? o rankQ ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 1 1 1 cA c Q o 2 1 ? ? o rankQ 解：（ 1 ） 故系统是不可观测的。 故系统是可观测的。 故系统是不可观测的。 （ 2 ） （ 3 ） 2009-08 CAUC-- 空中交通管理学院 32 § 4-5 线性定常连续系统的可观测性 cx y Bu Ax x ? ? ? , ? x c y u B x x n ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? , 0 0 1 ? ? ? ? 定理 4.7 ：（可观测性判别准则Ⅱ） A 阵具有互不相同的特征值，则其状态完全可观测的充分必要 条件是系统经非奇异变换后的对角标准型 c 中的矩阵 中不含元素全为零的列。 设线性定常连续系统 2009-08 CAUC-- 空中交通管理学院 33 , 1 0 0 3 0 0 0 2 0 0 0 1 u x x