一级倒立摆地Simulink仿真.pdfVIP

实用标准 单级倒立摆稳定控制 直线一级倒立摆系统在忽略了空气阻力及各种摩擦之后，可抽象成小车和匀质摆杆组 成的系统，如图 1所示。 杆长为 2 mg u 图1 直线一级倒立摆系统 图 2 控制系统结构 假设小车质量 M=0.5kg ，匀质摆杆质量 m=0.2kg ，摆杆长度 2l =0.6m ，x( t ) 为小车的水 2 平位移， θ为摆杆的角位移， g 9.8m / s 。控制的目标是通过外力 u (t) 使得摆直立向上 （即 (t ) 0 ）。该系统的非线性模型为： 2 (J ml ) ( ml cos ) x mgl sin 1 2 ，其中 J ml 。 (ml cos ) ( M m) x (ml sin ) 2 u 3 解 ： 一、 非线性模型线性化及建立状态空间模型 因为在工作点附近（ 0, 0 ）对系统进行线性化，所以 3 2 sin ,cos 1 可以做如下线性化处理： 3! 2! 文案大全 实用标准 当θ很小时，由 cos θ、sin θ的幂级数展开式可知，忽略高次项后， 可得 cos θ≈1，sin θ≈θ，θ’ ^2 ≈0； 因此模型线性化后如下： （J+ml^2 ）θ’’+mlx ’’=mgl θ (a) 1 2 ml θ’’+(M+m) x’’=u (b) 其中 J ml 3 取系统的状态变量为 , , , , T x1 x x2 x x3 x4 输出 y [x ] 包括小车位移和摆杆 的角位移 . x1 x x2 x x x1 即 X= = Y= = x3 x3 x4 由线性化后运动方程组得 3mg 4 X1’=x’=x2 x2 ’=x ’’= x3+ u 4( M m) 3m 4(M m) 3m 3(M m)g 3 X3’ = θ’=x4 x4 ’= θ’’= x3+ u 4(M m)l 3ml 4(M