偏瘫患者上肢康复训练机器人 - 图文-.docVIP

偏瘫患者上肢康复训练机器人的研制与临床应用 研究背景 研究背景 研究背景 研究背景 提纲 康复训练机器人的研制 康复训练机器人的研制 反馈信息生理信息生理信息 评价结果评价 结果 训练内容 偏瘫患者 辅助训 练系统 信息反 馈系统康复评 价系统运动 参数 运动参数 被动模式 辅助-主动模式 抗阻-约束模式约束-主动模式自由运动模式扰动训练模式训练级别 低(易 高(难 模式相互交叉,没有明显分界机器辅助 运动和抑 制异常运 动的能力弱强强弱机器跟随上肢运动 的能力 康复训练机器人的研制 对侧训练 夹角 Y X 屈伸安全运动行程 正交训练 夹角Y X 屈伸安全运动行程 提纲 康复训练机器人的临床应用 运动功能状态量表与Fugl-Meyer量表相关性与响应性研究 30.00 20.00 A M F 10.00 R Sq Linear = 0.923 0.00 0.0010.0020.0030.0040.00 MSS FM MSS 平均值标准差平均值标准差 基线1 20.32 8.94 16.87 9.01基线相差0.09 0.43 0.39 0.96基线2 20.41 8.94 17.26 9.06变化值 3.54 2.86 5.04 3.12治疗后23.95 10.59 22.30 10.68一致性限度-0.77-0.95 -1.53-2.31 响应率8.2 5.2 应用康复训练机器人对脑卒中和脑外伤上肢运动功能障碍和痉挛康复效果观察 训练方法 被动限制模式主动训练模式 评定方法 结果00.511.522.5123MAS eblowflexior MAS eblowextensor 0 5 10 15 20 25 30 35 40 123FM MSS 讨论 (1重复主动运动 (2渐进式抗阻运动 (3直线运动轨迹与伸展动作的训练 (4向外圆周运动轨迹训练 (5 反复的牵伸降低痉挛 提纲 运动学评定方法初步研究 ρ = .0 7756 康复训练机器人运动学评定方法初步研究 (a正常人运动轨迹(b线速度变化(cX、Y方向速度功率谱 (d患者K运动轨迹(e线速度变化(fX、Y方向速度功率谱 (g患者F运动轨迹(h线速度变化(iX、Y方向速度功率谱 速 度 功 率 谱 幅 值 速 度 功 率 谱 幅 值 速 度 功 率 谱 幅 值 Y( m m Sp eed (m/ s 前伸方向 侧向偏差方向 前伸方向 侧向偏差方向 前伸方向 侧向偏差方向 患者训练过程的画园轨迹变化 提 纲 ? 研究背景 ? 康复训练机器人的研制 ? 康复训练机器人的临床应用 ? 运动学评定方法初步研究 ? 患者对康复训练机器人训练的主观反应 患者对机器人训练的主观反应 7 6 训练 5 训练对 4 3 2 1 0 1 训练 训练时 进 进行更 训练 进行 训练 疗师训练 总结 康复训练机器人的研制 系统构成设想 ，控制系统设计 ，关键技术 康复训练机器人的临床应用 运动功能状态量表与Fugle-Myer相关性与响应性研究 对脑卒中和脑外伤上肢运动功能障碍 重复主动运动－运动学习的基础 和痉挛康复效果观察 渐进式抗阻运动－力量训练 5个原则 直线伸展运动－多关节功能训练 向外圆周运动－对抗屈肌协同模式 运动学评定方法初步研究 反复的牵伸－降低痉挛 推直线运动 画外圆运动 患者对康复训练机器人训练的主观反应