数字控制器设计方法.ppt

第三章常规数字控制器的设计 数字控制器的设计方法分类 ■模拟控制器的离散化 数字PID控制 最少拍数字控制系统的设计 最少拍无纹波控制系统设计 最少拍控制系统的改进 达林算法 3.1数字控制器的设计方法分类 车生 被控对象〕+ D/AS 〔计算机〕 按其设计特点分为二大类: 1.模拟化设计方法一般可按以下步骤进行: 第一步:用连续系统理论确定; 第二步:用合适的离散化方法由求出 第三步:检查系统性能是否满足设计要求; 第四步:将变为差分方程或状态空间方程,并编写计算机程序 需要时可运用混合仿真的方法检查系统的设计与程序编制 是否正确。 2.离散化设计方法 首先用适当的离散化方法将连续部分(如图所 示的保持器和被控对象)离散化,使整个系统完全 变成离散系统,然后用离散控制系统的设计方法来 设计数字控制器,最后用计算机实现控制功能。 十算机 被控对象 离散化 图31离散化方法示意图 3.两种方法的比较 模拟化设计方法可引用成熟的经典设计理论 和方法。但在“离散”处理时,系统的动态特性 会因采样周期的增加而改变,甚至导致闭环系统 的不稳定 离散化设计方法运用的数学工具是Z变换与离 散状态空间分析法。这种方法是一种直接数字设 计方法,不仅更具有一般性,而且稳定性好、精 度高。相对而言有时称为精确法。需要注意的是 该法的精确性仅限于线性范围内以及采样点上才 成立 3.2模拟控制器的