机器人结构的设计.ppt

工业机器人的本体结构设计 任务1:工业机器人的总体设计 任务2:工业机器人的驱动与传动 任务3:机身和臂部设计 任务4:腕部设计 任务5:手部设计 任务1工业机器人总体设计 总体设计的步骤 ●主体结构设计 ●传动方式选择 ●模块化结构设计 ●材料选择 平衡系统设计 总体设计的步骤 1、系统分析 机器人是实现生产过程自动化、提高劳动生产率的有力工 具。首先确定使用机器人是否需要与合适,决定采用后需要做如 下分析工作 (1)明确采用机器人的目的和任务。 (2)分析机器人所在系统的工作环境,包括设备兼容性等。 (3)认真分析系统的工作要求,确定机器人的基本功能和方 案。如机器人的自由度数、信息的存储容量、定位精度、抓取重 量 (4)进行必要的调查研究,搜集国内外的有关技术资料。 2、技术设计 (1)机器人基本参数的确定。臂力、工作节拍、工作范围、 运动速度及定位精度等。 举例:定位精度的确定 机器人或机械手的定位精度是根据使用要求确定的,而机器人或机械 手本身所能达到的定位精度取决于定位方式、运动速度、控制方式、臂 部刚性、驱动方式、缓冲方式等 工艺过程的不同,对机器人或机械手重复定位精度的要求也不同,不 同工艺过程所要求的定位精度如下: 金属切削机床上下料:±(0.05-1.00)mm冲床上下料:±1mm ±(0.1-2.0) ±1mm 装配、测量 ±(0.01-0.50)mm喷涂: 当机器人或机械手本身所能达到的定位精度有困难时,可采用辅助 工夹具协助定位的办法,即机器人实现粗定位、工夹具实现精定位 (2)机器人运动形式的选择.常见机器人的动形式 有五种:直角坐标型、圆柱坐标型、极坐标型、关节型和 SCARA型。 (3)拟定检测传感系统框图。选择合适的传感器,以便 结构设计时考安装位置 (4)确定控制系统总体方案,绘制框图。 (5)机械结构设计。确定驱动方式,选择透动部件和设 计具体结构,绘制机器人总装图及主要部件零件图。