自动控制理论 开环对数频率特性曲线的绘制.pptVIP

第五章 频率域方法 5.3 开环对数频率特性曲线的绘制 根据叠加原理，绘出各环节的对数幅频特性 分量，再将各分量的纵坐标相加，就得到整个系 统的开环对数幅频特性；将各环节的相频特性分 量相加，就成为系统的开环对数相频特性。 例 ) 1 05 . 0 )( 1 ( ) 1 5 . 0 ( 10 ) ( ? ? ? ? s s s s s G 1. 确定出系统开环增益 K ，并计算 。 20 lg K 2. 确定各环节的 转折频率 ，并标注在横轴上。 3. 在半对数坐标上确定 ? =1 且纵坐标等于 20lg K dB 的点 A 。过 A 点做一直线，使其斜率等于 -20 ? dB /dec 。当 ? =0, ? =1, ? =2 时，斜率分别是 (0 ， - 20 ， -40) /dec 。 伯德图的绘制的一般方法（无须叠加） 4. 从低频段第一个 转折频率 开始做斜直线，该直 线的斜率等于过 A 点直线的斜率加这个环节的斜 率（惯性环节加 -20 ，振荡环节加 -40 ，一阶微分 环节加 +20 的斜率），这样过每一个转折频率都 要进行斜率的加减。 例 已知单位负反馈系统如图所示，试做出 系统的开环伯德图。 解： 作 L ( ? ) : (1) ?? 4 0 4 0 / 4 1 0 1 1 ( 4 ) ( 1 ) 1 1 4 4 K G s s s s T s s s s s ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 因此， 开环增益 K =10 转折频率 1 1 4 ( 1 / s ) 2 0 l g 2 0 d B K T ? ? ? ? ? /s -1 L ( ? )/dB 0.1 10 1 100 20 40 -20 -40 0 -20 dB/dec 4 A B -40 dB/dec 例 。 用伯德图一般法重绘例 1 5 ? 例 已知一单位负反馈系统开环传递函数 ? ? ? ? ? ? ? ? 2 2 0 0 1 0 . 2 4 1 0 0 s G s s s s s ? ? ? ? ? 试作系统开环对数幅频 L ( ? ) 图。 解： 作 L ( ? ) : ?? ? ? ? ? ? ? 2 2 0 0 1 0 . 2 1 0 05 10 . 0 1 0 . 0 4 1 s G s s s s s ? ? ? ? ? ? 2 0 0 1 0 2 0 l g 2 0 d B 0 . 2 1 0 0 K K ? ? ? ? ? 1 2 3 n 0 . 2 , 1 , 1 0 , 0 . 2 ? ? ? ?? ? ? ? ? ? 1 20lg 8 dB 2 ? ? ? /s -1 L ( ? ) /dB 0.1 10 1 100 20 40 -20 -40 0 A -20 dB/dec 0.2 B -40 dB/dec C -20 dB/dec D -60 dB/dec ? 1 ? 2 ? 3 例 已知某最小相位系统的对数幅频特性渐近线如图， 试写出该系统的开环传递函数。 dec dB / 20 ? dec dB / 40 ? dec dB / 20 ? dB 15 7 ? ? 2 ? ? 解：（ 1 ）低频渐近线的斜率为 -20 故系统有且仅有一个积分环节即 1 ? v （ 2 ）因低频渐近线在 处的对数幅值为 15dB 1 ? ? 6 . 5 15 lg 20 ? ? ? K K （ 3 ）在 处，对数幅频特性渐近线的斜率由 [ - 20] 变为 [ - 40] ，故 是惯性环节的转折频率， 2 ? ? 2 ? ? 5 . 0 2 1 ? ? ? T T （ 4 ）在 处，特性曲线的斜率由 [ - 40] 变回到 [ - 20] ， 则知 是一阶微分环节的转折频率， 7 ? ? 7 ? ? 14 . 0 7 1 ? ? ? ? ? ) 1 5 . 0 ( ) 1 14 . 0 ( 6 . 5 ) 1 ( ) 1 ( ) ( ? ? ? ? ? ? s s s Ts s s K s G ? 控制系统的闭环稳定性是系统分析和设计所需 解决的首要问题，频域稳定判据的特点是根据开环 系统频率特性曲线判定闭环系统的稳定性，使用方 便，易于推广。 Nyquist 稳定判据是其中的代表。 5-4 频率稳定判据 一、奈奎斯特稳定判据 反馈控制系统 ? ? ? ? ? ? s N s M s G 1 1 ? ? ? ? ? ? ? s N s M s H 2 2 ? 开环传递函数 ?? ?? ?? ?? ?? ?? s N s N s M s M s H s G 2 1 2 1 ? 闭环传递函数 ? ? ? ?? ? s H s G s F ? ? 1 令 ? ? ? ? ? ? ?