案例PID控制器实现与应用.pptVIP

案例:PID控制器的实现与疝用 PID的实现 比较器 给定量+ 调节量 PID 执行器 被对象 被控量 检测装置 PD控制器( Proportion Integration Differentiation比例-积分-微分控制器) 由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成,根据PD控制原理对整个控制 系统进行偏差调节,从而使被控变量的实际值与工艺要求的预定值一致。 u(r)=Kpe(r)+k e(t)dt+k de(t) () de(o) =K e()+r. Jo e@ dI to dt PID的实现 电 设定温度T PID反馈温度T(),偶 压器 加热器 1)比例环节(7)=Ke0 例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成 比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差( Steady-state error)。 特点:能迅速反应误差,从而减小误差,但不能消除稳态误差,Kp的加大 会引起系统不稳定 80 温度设定值 P=0.6温度曲线 P=0.4温度曲线 2)积分环节a(=KJc0m 刂器的输 误差信号的积分 了消除稳态误差,在控制器中必须 分项”。积分项对误差取决于时 的积分,随着时间的增加,积分 误差很小,积分项 也会随着时间的增加而加大,它推 的输出增大使稳态误差进一步减 特点:只要系统存在误差,积分作用就不断的积累,输出控制量以消除误 差,只要