计算机控制技术--论文.pdf

目 录 第一章 系统建模2 1.1 物理设置 2 1.2 系统方程 3 1.3 设计要求 4 1.4 MATLAB 表示4 第二章 系统分 6 2.1 开环响应 6 2.2 LTI 模型特性7 2.3 其他形式的输入响应 9 第三章 PID 控制器设计 11 3.1 比例控制 11 3.2 PID 控制 12 3.3 调整增益13 第四章 控制器的根轨迹设计法15 4.1 绘制开环根轨迹15 4.2 找到环路增益 16 4.3 添加一个滞后控制器 18 4.4 找一个滞后控制器的环路增益 19 第五章 控制器的频域控制器22 5.1 画原始的 Bode 图 22 5.2 添加比例增益 23 5.3 绘制闭环相应 25 5.4 添加一个延时补偿 25 第六章 控制器的状态空间设计法27 6.1 设计全状态反馈控制器 27 6.2 添加一个预补偿器 29 第七章 数字器控制器设计31 7.1 创建系统的一个采样数据模型 31 7.2 PID 控制34 第八章 Simulink 建模 40 8.1 物理设置 40 8.2 Simulink 建模42 8.3 Simscape 建模47 第九章 Simulink 控制器设计 50 9.1 提取线性的模型导入 MATLAB51 9.2 开环响应 53 9.3 滞后补偿的闭环响应 54 9.4 超前补偿的闭环响应 55 总 结58 1 第一章 系统建模 1.1 物理设置 直流电机是一种常见的驱动器。它直接提供旋转运动，再加上轮或绳索，可以提 供平移运动。电驱的等效电路和转子的受力图如下所示。 对于这个例子，我们假设系统的输入是作用在点击电驱的电压 V，输出是杆的转 动速度 d(theta)/dt。转子和轴被假定为刚性。我们进一步假设粘性摩擦模型， 即，摩擦力矩是轴的角速度成比例的。 我们例子的物理参数为： 2 1.2 系统方程 在一般情况下，由一个直流电机产生的转矩与电枢电流和磁场的强度成比例的。 在这个例子中我们假设磁场是恒定的，因此，电机的转矩与电枢电流 I 的比例由， 比例系数为Kt，如下方程所示。这是被称为一个电驱控制的电机。 （1） 反电动势 e 是正比于轴的角速度的一个常数因子 ke。 （2 ） 在国际单位制中，电机的转矩系数和反电动势常数是相同的，即，Kt=Ke；因此， 我们将使用 K 代表两个电机转矩系数和反电动势常数。 从上面的图，我们可以得到以下方程基于牛顿第二定律和基尔霍夫电压定律。 （3 ） （4 ） 应用拉普拉斯变换，上述的模型方程可以在拉普拉斯变量 s 表示。 传递函数 （5） （6） 我们得出以下的开环传递函数，通过消除 I(s)述两个方程之间，在转速为输出 和电枢电压是输入。 （7）