数控机床中的跟随误差原理.docVIP

1? 跟随误差的形成 数控机床的伺服进给系统均可简化为一阶系统来论述。当恒速输入时，稳态情况下系统的运动速度与指令速度值相同，但两者的瞬时位置却有一恒定的滞后。 如图 1 所示， 曲线 1 为某一坐标轴的位置命令输入曲线， 曲线 2 为实际运动的位置时问曲线。 当时t=t时，系 统进入稳 态，实际位 置总是滞后命令位置一个E值 ( 即跟随误差 ) 。 如在ti时 刻，指令位 置在yi点， 此时实际位置在 Yi? ，则跟随误差 E i=yi—yi ‘ 。 在t时刻，插补完成，再没有新的位置命令发出，此时仍存在跟随误差 E ，但坐标仍需继续运动，直到 t 。时刻实际位置到达y。，即跟随误差为零时才完全停止。 由上可得跟随误差的计算公式： E?=?U ／ Ku ； 图1? 恒建输入下的稳态误差 式中： U ——移动坐标的运动速度， —— 系统增益。 ----------------------------------------------------------- 愈大，跟随误差愈小，但托过大会使系统稳定性能变差，且运动速度与跟随误差成正比。 --------------------------------------------------- 2? 跟随误差与轮廓误差的相互关系 轮廊误差是指实际轨迹之间的最短距离。此仅分析直线和圆弧两种情况下产生的轮廊误差。 加