机器人腕部结构.pdfVIP

1、定义 :腕部是臂部和手部的连接件，起支承手部和改变手部姿态的作用。 2、手腕的自由度： 为了使手部能处于空间任意方向， 要求腕部能实现对空间三个坐标轴 X 、Y 、Z 的旋 转运动。这便是腕部运动的三个自由度，分别称为翻转 R （Roll ）、俯仰 P （Pitch ） 和偏转 Y （Yaw ）。 并不是所有的手腕都必须具备三个自由度，而是根据实际使用的工作性能要求来确 定。