状态的空间描述法.ppt

轨九意态空间法 9线性东就的收态空间描述 92状态方程求解 只3可控性与可峴测性 94收态愤马收态观测据 9.1性集姚的状毒空间描述法 9.29.39.4 一、问题的提出 1、控制系统的两种基本描述方法: 输入输出描述法—经典控制理论 状态空间描述法—现代控制理论 2.经典控制理论的特点: (1)优点:对单入一单出系统的分析和综合特别有效 (2)缺点:内部的信息无法描述,仅适于单入单出系统 3、现代控制理论 (1)适应控制工程的高性能发展需要,于60年代提出。 (2)可处理时变、非线性、多输入一多输出问题 (3)应用方面的理论分支:最优控制、系统辩识,自适应控 制 二状态和状态空间 1、⑦先看一个例子: 例91试建立图示电路的数学模型 a+a。(t)+Ri(t)=,() i(t) i(1)=C du (t) du(t) 1 =-(t) di(t) i(1+ 在已知a1(O)的情况下,只要知道a2(O)和i()的变化特性,则 其他变量的变化均可知道。故n(O)和()称为“状态变量”。记 x,(t)=l。(t),x2(t)=i(t) dx (t) 及 i=1、2) x,(t)10 lx,()1 则有 /u,(t) x2(t) x,(t) 2.状态与状态变量的定义 控制系统的状态为完全描述系统的一个最小变量组,该组 中的每个变量称为状态变量。 如上例中,x(t) 「x,(t) 态变量 x2)/为系统的状态,x()(=1,2)为状 3、状态向量 4.状态空间 定义:所有状态构成的一个实数域上的(线性)向量 空间称为状态空间 5.方程 状态变量的一阶导数与状态变量、输入量的关系 表达式称为状态方程(见上例); 系统输出量y(t)与状态变量、输入量的关系的表 达式称为输出方程。