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目录 车道偏离预警算法概述 车道偏离预警算法也就是车道偏离的危险性评估，是指利用当前 车辆的运动状态、前方道路的几何结构等从感知部分获得的信息判断 车辆是否存在偏离本车道的危险。判断是否存在危险通常用预警时间 来描述。一个合适的预警时间，既要保证不会出现频繁的错误报警给 驾驶员造成不必要的干扰，又要保证预留给驾驶员恰当的反应时间采 取校正措施。这是因为不同的驾驶员生理和心理素质的不同，人与人 之间驾驶风格的不同，因而对车辆偏离危险性的感知特性也不尽相同， 即便是同一个驾驶员，其驾驶行为特性也会随着时间空间以及精神状 态的不同而改 ，所以不同类型驾驶员对预警系统的要求与影响也有 区别。从驾驶经验一般的驾驶员到熟练驾驶的驾驶员，不同驾驶员对 车道偏离危险性的认识理解都不同。如果预警系统是针对新手驾驶员 开发，那么熟练驾驶员就会觉得系统发出的预警过于频繁进而感到失 去耐心;反之，为熟练驾驶员设计的预警系统，新手驾驶员则会认为系 统的预警作用不明显，不能预知危险， 因此不能够信任系统，所以在系统开发过程中需要全面考虑驾驶 员的驾驶行为特性，最大限度地满足不同风格的驾驶需求。此外外界 环境因素对车道偏离预警算法也有一定的影响。总的说来合理的预警 算法应当包括下面两个基本标准: 1、保证能够及时恰当的预警，保证驾驶员有足够多的反应时间。 由于驾驶员对预警信号的感知响应以及驾驶员采取校正操作后汽车 本身的响应都有一定的迟滞时间，所以，车道偏离预警系统应该在车 辆横跨车道线、发生车道偏离状况之前的特定时间内准确预测出即将 发生的危险，并向驾驶员及时的发出预警信号，保证驾驶员有充足的 时间采取校正措施，防止致命伤亡事故的产生。但是如果预警时刻过 早，反而会令驾驶员感到系统报警的不必要，会不加理睬，这也就是 去了系统本身的意义。 2、根据 ISO 17361:2007 国际标准提出的评价指标:误报警的次数 和遗漏的正确报警次数都要尽量少。误报警是指车辆在车道内保持正 常行驶轨迹的情况下系统发出的报警。如果车道偏离预警系统发出的 误报警过于频繁，势必引起驾驶员的厌烦，如此下去，将导致驾驶员 对系统报警的不信任性;另一方面，如果过度关注降低系统的误报警 率，必然会造成一些正确报警被遗漏，同样使系统预警功能不可靠，甚 至可能发生严重的后果。 完善的车道偏离预警算法应该全面考虑各种情况，应该经过长期 的对大量数据的优化分析和实车实验验证得到，为了实现这个目的， 国内外的研究人员在视觉感知算法和车道偏离预警算法方面都做了 很多的工作。大多都是通过预测汽车的未来运动轨迹来估算发生车道 偏离剩余的时间，并由此选择恰当的预警时间目前国内外的各种车道 偏离预警系统，以及国内各大高校、研究机构所进行的对 LDW 系统的 研究中，采用预警决策算法有很多种。总的说来，基本上都是以时间、 速度或者距离作为评价指标。下面介绍几种常用的车道偏离预警算法: 1.基于 TLC 的预警决策算法 TLC ( Time to Lane Crossing)方法是国际上各类车道偏离预 警系统中非常流行的一种决策算法，是当今大部分研究车道偏离预警 的机构与高校所采用的方法。TLC 是指从汽车当前位置开始到汽车 与车道线开始接触为止所需的运动时间，也可称之为汽车从当前的时 刻开始到汽车偏离本车道之前所剩余的时间。为了尽可能迅速的识别 出未来可能发生的轨迹偏离是提出 TLC 方法的目的。该方法一般是 对未来特定时间内的车辆动力学模型进行有效假设，根据建立的车辆 运动模型和对前方道路模型的正确识别，最后计算出汽车即将跨越道 路边界的时间。基于 TLC 的预警算法，是由 Godthelp 最初提出来的， 基本原理是如果 TLC 小于给定的时间阈值 T th 即:TLCT th，我们认 为汽车将发生车道偏离，触发系统报警。 TLC 的评价算法可以分为横向 TLC 算法和纵向 TLC 算法，这是 由所考虑的车道偏离方向的不同来区分的。 AURORA 系统(美国卡 内基麦隆大学)采用了横向 TLC 算法，其公式如下: L TL C  P v y L 公式中， P 表示汽车侧向的位置，即车辆的纵轴线与道路中心线 的侧向距离， v y 表示汽车的侧向速度，