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GWM-PPT V2012.2 RobotStudio 软件入门 单 位：开发部 汇报人：高兴照 课 时： 60 分钟 GWM-PPT V2012.2 汇报人：高兴照 2 目录 软件界面及基本操作 1 创建机器人系统 2 工具的建立 3 运动路径的仿真 4 GWM-PPT V2012.2 汇报人：高兴照 3 一、软件界面及基本操作 GWM-PPT V2012.2 汇报人：高兴照 4 菜单栏 子菜单 用户界面 1 、软件界面 GWM-PPT V2012.2 汇报人：高兴照 5 用户界面 1 、软件界面 菜单栏 子菜单 GWM-PPT V2012.2 汇报人：高兴照 6 1 、软件界面 建模 仿真 离线 GWM-PPT V2012.2 汇报人：高兴照 7 2 、基本操作 目的 使用 键盘 / 鼠标组合 说明 选择项目 只需单击要选择的项目即可。 旋转工作站 CTRL + SHIFT + 按 CTRL + SHIFT 及鼠标左键的同时， 拖动鼠标对工作站进行旋转。 平移工作站 CTRL + 按 CTRL 键和鼠标左键的同时，拖 动鼠标对工作站进行平移。 缩放工作站 CTRL + 按 CTRL 键和鼠标右键的同时，将 鼠标拖至左侧（右侧）可以缩小 （放大）。 使用窗口缩放 SHIFT + 按 SHIFT 键及鼠标右键的同时，将 鼠标拖过要放大的区域。 使用窗口选择 SHIFT + 按 SHIFT 并鼠标左键的同时，将鼠 标拖过该区域，以便选择与当前选 择层级匹配的所有项目。 GWM-PPT V2012.2 汇报人：高兴照 8 2 、基本操作 操作 快捷键 打开帮助文档 F1 打开虚拟示教器 CTRL + F5 激活菜单栏 F10 打开工作站 CTRL+O 屏幕截图 CTRL+B 示教运动指令 CTRL+ SHIFT +R 示教目标点 CTRL + R GWM-PPT V2012.2 汇报人：高兴照 9 2 、基本操作 操作 快捷键 添加工作站系统 F4 保存工作站 CTRL +S 创建工作站 CTRL +N 导入模型库 CTRL +J 导入几何体 CTRL +G GWM-PPT V2012.2 汇报人：高兴照 10 二、创建机器人系统 GWM-PPT V2012.2 汇报人：高兴照 11 GWM-PPT V2012.2 汇报人：高兴照 12 创建机器人系统有多种方法： 一、通过离线 ? 系统生成器创建系统 GWM-PPT V2012.2 汇报人：高兴照 13 二、通过建立工作站创建系统 GWM-PPT V2012.2 汇报人：高兴照 14 下面以通过工作站从布局创建系统为例， 对创建系统的过程进行讲解： 一、首先建立一个空工作站 GWM-PPT V2012.2 汇报人：高兴照 15 二、在 ABB 模型库中添加适当型号的机器人 GWM-PPT V2012.2 汇报人：高兴照 16 三、选择机器人系统 ? 从布局 不能含中文！！！ 弹出 GWM-PPT V2012.2 汇报人：高兴照 17 GWM-PPT V2012.2 汇报人：高兴照 18 至此，一个机器人的系统便创建完 成了。 GWM-PPT V2012.2 汇报人：高兴照 19 三、工具的建立 GWM-PPT V2012.2 汇报人：高兴照 20 1 、添加一个工具（如焊枪、切割工具等） 到工作站中。 2 、为工具设定本地原点，如果将要设定成本 地原点的位置不可见，可以制作一个表面圆覆盖， 并保证表面圆的圆心为本地原点位置，在表面圆上 设定本地原点，然后将表面圆删除即可。以下详细 说明设定的过程。 GWM-PPT V2012.2 汇报人：高兴照 21 为本地原点处覆盖一个表面圆：建模 ? 曲线 ? 三点画圆，选中三个点后点击创建 GWM-PPT V2012.2 汇报人：高兴照 22 选择表面 ? 从曲线生成表面，选中刚刚画出 的圆点击创建 GWM-PPT V2012.2 汇报人：高兴照 23 从布局中右击工具 ? 选择设定本地原点，选 中本地原点后点击应用 GWM-PPT V2012.2 汇报人：高兴照 24 设定好本地原点的位置以后，需要对本地原 点的方向进行设置：右击工具 ? 选择设定位置 ? 将 xyz 的位置都设置成 0 ? 调整方向与机器人方 向对应。 GWM-PPT V2012.2 汇报人：高兴照 25 接下来要设置本地原点的方向与大地坐标一 致：右击工具 ? 选择设定本地原点 ? 调整各轴 方向使之与大地坐标对应 至此，本地原点便设定好了。 GWM-PPT V2012.2 汇报人：高兴照 26 3 、创建工具坐标系 TCP 首先建立一个框架，框架位置为焊帽中心点： 位置为焊帽中心点