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RTK 原理及注意事项 RTK – Real Time Kinametic （实时动态差分） RTK(Real Time Kinematic) 载波相位差分技术 RTK 测量系统是 GPS 测量技术与数据传输技 术构成的组合系统。高精度的 GPS 测量必须采用 载波相位观测， RTK 定位技术就是基于载波相位 观测的实时动态定位技术，它能够实时快速地提 供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达 到厘米级精度。 在 RTK 作业模式下， 基准站通过数据链将其观测 的星历数据传送给流动站。流动站通过数据链接收 来自基准站的数据，同时采集 GPS 观测数据，并在 系统内进行实时处理，给出厘米级定位结果 ，历时 不到一秒钟。流动站可处于静止状态，也可处于运 动状态，也可在动态条件下直接开机，并在动态环 境下完成周模糊度的搜索求解。载整周末知数解固 定后，即可进行每个历元的实时处理，只要能保持 5 颗以上卫星相位观测值的跟踪和必要的几何图形， 则流动站可随时给出厘米级定位结果。 RTK 工作原理 GPS 卫星 发射天线 基准站 ? 差分信号 ? 移动站 RTK 数据链示意图 RTK 工作过程中的坐标转换 ? 由于 GPS 所采用的坐标系为 WGS-84, 而在 中国所采用的坐标系包括 BJ-54,GJ-80, 以 及一些地方坐标系统如深圳独立坐标，等 等，因此在 RTK 的工作过程中，坐标转换 成为其重要的一环。 ? 其转换方法主要分为三种（三参数、四参 数、七参数） 三参数法 ? 定义：两空间三维直角坐标系之间的平移参数、 DX 、 DY 、 DZ ? 要求 : 一个 BJ-54 或 GJ-80 坐标起算点 . ? 环境 : 主要用于精度要求不高的水上定位测量， 地形测量，或只有一个已知点的情况，精度随着 移动站距离的增加变大。 一般三公里内精度优于 5CM 。 ? 作业方法：将基准站架设于开阔，无干扰的已知 点上，设置 -- 基准站 — 输入已知点的当地坐标 — 选择单点定位求解近似七参数，即可。移动站即 可接收到标准的 BJ-54 或 GJ-80 坐标 四参数（转换参数）高程拟合法 ? 定义：两平面坐标系之间的平移，旋转，缩放参 数 DX 、 DY 、 α 、 κ ? 要求：至少两个任意同一坐标系的坐标（通用方 法） ? 环境：适用于普通的工程测量，工程放样 ? 作业方法：将基准站架在测区中央开阔处，移动 站在窄带固定解状态下，测出两组已知点的原始 坐标，手簿进行参数求解后得出所需要的地方坐 标 七换参数法 ? 定义：两空间三维直角坐标系之间的平移，旋转、 缩放、参数、 DX 、 DY 、 DZ 、 δx 、 δy 、 δz 、 k ? 要求 : 三个 BJ-54 或 GJ-80 坐标起算点 . ? 环境 : 主要用于精度要求较高的控制测量，地形 测量，施工放样，作用范围相对较大 ? 作业方法：将基准站架设于开阔，无干扰的已知 点上，移动站在窄带固定解状态下，测出三组已 知点的原始坐标，手簿进行参数求解后得出所需 要的地方坐标 RTK 优点、不足及解决方法 一、 RTK 技术的测量速度 二、 RTK 测量成果的质量控制 三、 RTK 技术优点 四、 RTK 的不足及其解决办法 一、 RTK 技术的测量速度 RTK 技术的测量速度主要由初始化所需时间决定， 初始化所需时间又由 RTK 技术差别（各种机型有 不同的快速解算技术）、接收卫星的数量和质量、 RTK 数据链传输质量等因素决定，快速解算技术 越先进，在一定的高度角下接收到的卫星数量越 多、质量越好， RTK 数据链传输质量越高，初始 化所需时间就越短。在良好的环境条件下， RTK 初始化所需时间一般为几十秒；不良环境条件下 （尚满足 RTK 基本工作条件 ) 几分钟到十几分钟， 甚至不能测量。 二、 RTK 测量成果的质量控制 研究表明， RTK 确定整周模糊度的可靠性最高为 95% ， RTK 比静态 GPS 还多出一些误差因素如 数据链传输误差 等。因 此，和 GPS 静态测量相比， RTK 测量更容易出错，必须进行质 量控制。 质量控制的方法主要有 : （ 1 ）已知点检核比较法 —— 即在布测控制网时用静态 GPS 或全 站仪多测出一些控制点，然后用 RTK 测出这些控制点的坐标进行 比较检核，发现问题即采取措施改正。 （ 2 ）重测比较法 —— 每次初始化成功后，先重测 1-2 个已测过 的 RTK 点或高精度控制点，确认无误后才进行 RTK 测量 以上方法中，最可靠的是已知点检核比较法，但控制点的 数量总是有限的，所以没有控制点的地方需要用重测比较法来 检验测量成果 . 三、 RTK 技术优点 3.1 作业效率高。 在一般的地形地势下，高质