控制工程基础6控制系统设计.pptVIP

6.控制系统的设计 6.控制系统的校正 6.1引言 前面讨论的时域分析法、根轨迹法和频域分析法是系 统性能分析的基本方法,这些基本方法是控制工程的理论 基础。由这些方法不但可以对系统性能进行定性分析和定 量计算,还可以设计和验证控制系统 对于(原)控制系统,当结构及其参数确定时,其性能是确定的 设计控制系统就是针对原控制系统已有的性能,附加一个所谓的 控制装置,使附加控制装置后构成的新控制系统的性能满足控制要 求。因此,这种附加控制装置的本质作用是对原控制系统性能的校 正,又称为校正装置,或控制器 6.控制系统的校正 (1)设计(校正)方法 若原控制系统的结构和模型为 u(s)—系统的参考输入 u(s) (),y(s)一系统的输出 G(s)一般是系统的不可变部分 H(s)为检测装置的传递函数,起信 号变换、传输和反馈的作用 时域性超调量、动态时间、峰值时间、上升时 动态性 能指标间、振荡次数等 性能 能指标频域性相位裕量、增益裕量、谐振峰值、谐振 能指标频率、系统带宽等 指标稳态性稳态误差 能指标 6.控制系统的校正 设校正装置的模型为G(s)。那么,针对原控制系统,常采用的校 正方法主要有 u(s) G(s) y(s) 串联校正匚少 串联校正装置的结构较简单,易于调整。这是应用较多的校正方法 y(s 反馈校正 G() H(s) 反馈校正的鲁棒性较好,可减小系统参数变化和非线性因素对系统性能的影响 6.控制系统的校正 前馈校正匚→今 ea()}(s) 前馈校正对已知千扰输入的抑制作用较好 混合校正 混合校正主要用于控制性能要求较高的场合