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间断特性的仿真建模 间断特性仿真的特点 讨论一般间断特性仿真建模问题。若微分方程中右端函数不连续，一般可用以下形式来描述： (7.1) 右端函数的连续性对保证仿真精度是十分重要的。单步法要求在一个步长内右端函数连续，K阶多步法则要求在K步内右端函数连续，离散相似法则要求有更规则的形式（如可用传递函数描述等）。 为了使仿真结果达到一定精度，采用变步长方法。然而，采用变步长方法也会遇到困难。 若函数的形式如图7.1所示。设当前的仿真时刻为，仿真步长为。下一步，首先按计算，这时，可能跨过间断点，显然，计算误差超过要求，为此，减少步长，即从退回到，这时，只有当时误差才可能达到要求。然而此时，由于处于连续，步长小，误差也很小，又进入放大步长状态，结果又跨过点。这样，在间断点，步长的调整要反复多次，才能找到间断点，从而计算量大大增加。 因而，如何快速地搜索出间断点，以便能快速地越过间断点是这类系统仿真中需要解决的突出问题。本章将介绍三种基本方法，就是：条件函数零点搜索法、平均值法和间断点估计法。 条件函数零点搜索法 若能事先确定满足条件函数的点，即满足的，然后就可以恰当地选择步长。条件函数可分为两大类： 条件函数仅与时间有关，即 仿真推进比较简单：事先确定满足条件函数的时间点值，仿真钟推进时，每一步均与间断点时间值进行比较，使当前步不跨过间断点。。 一般情况，此时条件函数不仅与时间有关，而且与系统变量的值有关。 条件函数的零点无法事先求出，而必须在每一步仿真计算时进行判断（搜索）。主要困难：仿真步长选择多大为宜以免跨过间断点。 若从出发，当前已经得到，仿真钟按步长往前推进到，得到系统变量预报值，可以得到， 。用这些值构造一个插值函数，用它来取代原来的条件函数。此时的条件函数仅与时间有关，因而易于求得它的根----间断点时间的值，设为。调整步长，从出发，按步长推进到，这样就不会跨过间断点。 方法关键：找到合适的插值函数。比较普遍使用的插值函数----Hermiter内插公式： (7.3) 其中。 注意：由于均是基于预报值计算出来的，而是基于连续导出的，因而难免会有误差，甚至有可能产生失误。但是，只要不是特别大，这种方法仍然是可用的。 要求：必须将间断点的条件转化为显式条件函数。 平均值法 条件函数零点搜索法：以搜索零点的计算为代价----应用于高精度仿真。 平均值法：一种精度适中、计算速度较快的间断点仿真建模方法。 基本思想 设间断特性满足如下关系： (7.6) 其中中包含间断点，为作用函数，为被仿真的系统变量。设在第步到第步作用函数存在间断点，则由（7.6）式： (7.7) 平均值法：在区间，常数，即： (7.8) 从而 其中： (7.9) 称为的平均函数，则 (7.10) 典型间断特性的平均函数 0 － 0 －1 1 图7.2 典型继电特性 典型的继电特性可令 ，可以得到： (7.11) 一般情形继电特性： 可以用代替典型继电特性表达式中的,即 图7.3 一般继电 图7.3 一般继电特性 这样,可得到: (7.12) (2)失灵区特性 典型的失灵区特性： 可以求得： 0 0 图7.4 典型失灵区特性 (3)带失灵区的继电特性 间断特性既具有失灵区的特点，也具有继电特性的特点，其函数描述式如下： －11图7.5 带 －1 1 图7.5 带失灵区的继电特性 因此： 0图7.6 典型饱和非 0 图7.6 典型饱和非线性特性 (4)饱和非线性特性 函数描述： 平均函数： （7.15） 图7.7 带继电特性的系统3、 图7.7 带继电特性的系统 假设采用二阶龙格－库塔法对系统进行仿真，间断特性用平均值法建立仿真模型，不难得到： 不难看出，平均值法较龙格－库塔法的计算工作量几乎没有增加，其精度却有较大的提高。 例如，设,