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华中科技大学 硕士学位论文 汽车电动助力转向系统硬件在环仿真 姓名：谢彬 申请学位级别：硕士 专业：车辆工程 指导教师：金国栋;王彦伟 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 摘 要 汽车转向系统是改变车辆行驶方向的机构，其性能的好坏直接关系着车辆操纵稳定 性、行驶安全性和驾驶舒适性。随着人们对车辆的驾驶舒适性和社会对车辆节能环保性 能日益提高的要求，电动助力转向系统(EPS)因其操纵性能好、效率高、能耗低、路感 好、易于安装维护和调整等特性获得越来越多的关注和使用，成为现阶段转向系统研发 的焦点。 电动助力转向系统的开发因为涉及到机械，电子和自动控制等领域，因此用传统开 发方法开发难度较大，开发周期相对也比较长。本文利用 Matlab 、ControlDesk 、CCS 等工具和控制软件设计开发平台来开发电动助力转向控制系统，在实现电动助力转向功 能的同时，大大减少电控系统开发的工作量，节省工作时间。 首先，在Matlab/Simulink 环境下建立结合整车操纵动力学的电动助力转向系统动力 学模型，在此模型基础上搭建对助力电机目标电流进行闭环控制的电动助力转向系统控 制模型，并对此模型进行离线仿真，对控制算法进行验证。 然后，在离线模型的基础上，利用 Matlab 和 dSPACE 公司开发的实时仿真平台建 立电动助力转向系统的实时仿真模型，并对电动助力转向控制系统模型进行硬件在环仿 真，验证控制系统的实时性能。 最后，利用Matlab 和TI 公司开发的DSP 程序实时开发环境CCS 等工具，开发用 TI TMS320F2812 DSP 做控制芯片的电动助力转向控制器，设计出控制芯片的辅助电路， 建立电动助力转向控制模型，生成控制程序。 本文所提出的实时控制系统的开发方法可以降低开发电动助力转向控制器的成本， 节省开发时间，提高开发质量和开发效率。 关键字： 电动助力转向系统、实时仿真、硬件在环仿真、控制器 I 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 Abstract Vehicle steering system is the mechanism used to change the direction of the vehicle. Its performance has big influence on vehicle ’s control stability, safety and comfort. With the increasing of demand on driving comfort and requirement of energy-saving, more and more attention is being paid on Electric Power Steering System (EPS) for its great manipulated ability, high efficiency, low energy consumption, good steering feel and convenience for installation, maintenance and adjustment . Development of EPS requires the knowledge of Mechanics, Electronics and Auto Control, so it is difficult and time-consuming to develop it