机电一体化系统设计第6章 控制系统.ppt

1. 机理建模： ? (1) 根据系统和各元件的工作原理及其在控制系 统中的作用，确定其输入量和输出量。 ? (2) 根据元件工作时所遵循的物理或化学定律， 列出其相应的原始方程式。在条件许可时可适 当简化，忽略一些次要因素。这里所说的物理 或化学定律，不外乎 牛顿定律 、 能量守恒定律 、 物质守恒定律 、 基尔霍夫定律 等等。 ? (3) 列出原始方程式的中间变量与其它因素的关 系式。 ? (4) 将上述关系式代入原始方程式，消去中间变 量，得到描述输出量与输入量之间关系的微分 方程便是系统或元件在时域的数学模型。 三、 数学模型的建立 ? 例 1 ．贮槽液位控制系统 ? 即如图所示的系统，液 体经过阀门 1 不断地流入 贮槽，贮槽内的液体又通 过阀门 2 不断地流出。工 艺上要求贮槽的液位 h 保 持定值。在这里，贮槽就 是被控对象，液位就是被 控变量。 三、 数学模型的建立 ? 设阀门 2 的开度保持不变，阀门 1 的开度变化是引起 液位变化的扰动作用，对象的输入量是流入贮槽的流量 Q i ，对象的输出量是液位 h 。下面来看当阀门 1 的开度变 化时，液位是如何变化的，也就是建立表征 h 和 Q i 之间 关系的数学表达式。 ? 由题意可知，贮槽蓄储量的变化率为单位时间流 入的物料量减去单位时间流出的物料量。设贮槽横 截面积为 A ，当流入贮槽的流量 Q i 等于流出贮槽的 流量时 Q 0 ，对象处于平衡状态，对象的输出量液 位 h 保持不变。 ? 设在微小时间内， Q i 发生变化，不再等于 Q 0 因 而引起液位变化，此时，流入与流出贮槽的物料量 之差应该等于贮槽内增加或减少的物料量，即 三、 数学模型的建立 Adh dt Q Q o i ? ? ) ( ? 、 、 h 都是时间的变量，因而还需消去中间变 量，得出只有 和 h 为变量的关系式。考虑到变 化量很微小，可以近似认为 Q o 与 h 成正比，与阀 门 2 的阻力系数 R s 成反比，即 三、 数学模型的建立 i Q o Q i Q s o R h Q ? Adh dt R h Q s i ? ? ) ( 和上式合并，可得： ? 即： ? 令 、 ，代入上式可得 ? 这就是用来描述简单的贮槽液位控制系统特性 的微分方程式。它是一阶常系数微分方程式，式 中 T 称为时间常数， K 称为放大系数。 三、 数学模型的建立 i s s Q R h dt dh AR ? ? s AR T ? s R K ? i KQ h dt dh T ? ? ? 2. 实验建模 ? 许多机电一体化产品的控制系统往往很难通过 内在机理的分析来建立数学模型，而是常常用实 验的方法来获得数学模型。所谓实验建模，就是 在所要研究的系统上，加上一个人为的输入作用 ，然后用仪表测取并记录表征系统特性的物理量 随时间变化的规律，得到一系列实验数据或曲线 。这些数据或曲线就是用来表征系统特性的非参 量数学模型。当然，根据这些数据或曲线的特征 再加以一定的构思与数据处理，就有可能使之转 变为参量模型。 三、 数学模型的建立 ? 为了研究问题方便起见，在实际工作中 ，常用下面三个物理量来表示系统的特性 。这些物理量，称为系统的特性参数。 ? 1. 一阶系统的特性参数 ? (1). 放大系数 K ? (2). 时间常数 T ? (3). 滞后时间 τ 四、 描述系统特性的参数 ? (1). 放大系数 K ? 如果有一定的输入变化量 ，通过系统被放大 了 K 倍，变为输出变化量 h ，则称 K 为系统的放大 系数。 K 越大，表示系统的输入量有一定变化时， 对输出量的影响就越大。放大系数越大，被控变 量对这个量的变化就越灵敏，在选择自动控制方 案时需要仔细考虑。 四、 描述系统特性的参数 i Q ? ? (2). 时间常数 T ? 有的控制系统受到干扰后，被控变量变化很快 ，较迅速地达到了稳定值，有的系统在受到干扰 后，惯性很大，被控变量要经过很长时间才能达 到新的稳态值。在自动控制系统中，用时间常数 T 来表示系统到达稳定状态的速度。时间常数 T 越大 ，表示系统受到干扰作用后，被控变量变化越慢 ，达到新的稳定值所需的时间越长。 四、 描述系统特性的参数 ? (3). 滞后时间 τ ? 有的系统在受到输入作用后，被控变量却滞后 一定的时间才发生变化，这种现象称为滞后现象 。根据滞后性质的不同，可分为 传递滞后 和 容量 滞后 两类。 ? (1) 传递滞后又叫纯滞后，一般用 表示。 四、 描述系统特性的参数 0 ? 右图所示为有、无纯滞后一阶 对象的阶跃响应曲线。 为输入 量， c ( t ) 为无纯滞后时的输出量， c τ ( t ) 为有纯滞后时的输出量。 ) ( t