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高副 1 个约束 2 个自由度 Evaluation only. with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile Copyright 2019-2019 Aspose Pty Ltd. 第三章 平面机构的结构分析 § 3-3 平面机构的自由度 一、机构具有确定运动的条件 因为一个原动件只能提供一个独立运动参数，所以， 机构的自由度数等于机构的原动件数，既机构有多少 个自由度，就应该给机构多少个原动件。 自由度 = 原动件数 二、计算机构自由度 （设 n 个活动构件， P L 个低副， P H 个高副） F=3n-2P L -P H Evaluation only. with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile Copyright 2019-2019 Aspose Pty Ltd. 1 2 3 4 6 5 4 5 A B C D n=5 p L =6 p h =2 F=3n-(2p L +p h ) =1 AABCDE E 原动件数 = 机构自由度 Evaluation only. with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile Copyright 2019-2019 Aspose Pty Ltd. 四杆机构的自由度计算 n=3 p L =4 p h =0 F=3n-(2p L +p h ) =1 原动件数 = 机构自由度 Evaluation only. with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile Copyright 2019-2019 Aspose Pty Ltd. 例 二杆机构的自由度计算 n=1 p L =1 p h =0 F=3n-(2p L +p h ) =1 三杆自由度计算 n=2 p L =3 p h =0 F=3n-(2p L +p h ) =0 原动件数 = 机构自由度 （ F=0 ，不是机构 是刚性桁架 ） Evaluation only. with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile Copyright 2019-2019 Aspose Pty Ltd. 凸轮机构自由度计算 n=2 p L =2 p h =1 F=3n-(2p L +p h )=1 四杆机构的自由度计算 n=3 p L =4 p h =0 F=3n-(2p L +p h ) =1 原动件数 = 机构自由度 Evaluation only. with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile Copyright 2019-2019 Aspose Pty Ltd. 原动件数 机构自由度数，机构 运动不确定（任意乱动） 铰链五杆机构 n=4 p L =5 p h =0 F=3n-(2p L +p h )=2 五杆机构 2 个原动件 Evaluation only. with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile Copyright 2019-2019 Aspose Pty Ltd. 小结： 运动链的自由度 F 与原动件数目的关系： 自由度F≤0 结构（不是机构） 自由度 F ＞ 0 时， F ＜原动件数目 ( 运动不相容，破坏了机构 ) F= 原动件数目（运动确定 ) F ＞原动件数目（运动不确定 ) n 机构具有确定运动的条件是 ：机构的自由度数等于机 构的原动件数，既机构有多少个自由度，就应该给机 构多少个原动件。 Evaluation only. with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile Copyright 2019-2019 Aspose Pty Ltd. 三、计算机构自由度时应注意的问题 Evaluation only. with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile Copyright 2019-2019 Aspose Pty Ltd. 三、计算机构自由度时应注意的问题 1 ．复合铰链 三个或三个以上构件在同一处构成共轴 线转动副的铰链，我们称为 复合铰链。 若有 m 个构件组成复合铰链，则 复合铰链处的转动副数应为（ m-1 ）个。 2 个低副 Evaluation only. with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile Copyright 2019-2019 Aspose Pty Ltd. 三、计算机构自由度时应注意的问题