变化负载步进电机升降速曲线的计算.docVIP

?20?M echanical E lectrical Engineering M agazine 　V ol. 21　N o. 4　2004　　　　　　　　机电工程　2004年第21卷第4期 电工?电器?仪表 变化负载步进电机升降速曲线的计算 余少知, 李立新, 陈文华 (浙江大学机械设计研究所, 杭州310027 摘　要:针对某类随步进电机的角位移、角速度与角加速度的变化而变化的负载, 建立了相应的动力学方程。导出了计算步进电机升降速曲线的递推公式, 并将其应用于某三维显示系统的升 降速曲线设计。 关键词:步进电机; 变负载; 升降速曲线中图分类号:TM383. 6　　　　文献标识码:A 04-0020-03 C alculation of Step Motor ’s Speed a of V ariable Load Y U zhi , , N 2hua (Mechanical , sity , Hangzhou 310027, China Abstract :The built for a kind of variable load which is dependent on the angular dis 2 placement , the acceleration of the step m otor. The recursion formula to calculate a step m otor ’s speed 2up/down is used to calculate the speed 2up/down curve for a v olumetric display system. K ey w ords :m otor ; variable load ; speed 2up/down curve 1　引　言 在升速过程中, 步进电机在低于启动频率的速度下启动, 然后逐步增加脉冲频率, 直到最高运行频率。为保证步进电机不失步, 必须根据负载特性, 计算合理的升速曲线, 降速时的情况类同。尤其在要求快速反应的场合, 设计合理的升降速曲线就非常重要。 文献[1]中提出两种加速方法:线性加速与指数型加速。在线性加速方法中, 脉冲频率是随时间线性增加的, 为保证不失步, 加速度的获取只能以步进电机的最小输出转矩来计算, 当应用于实际系统时, 特别在变化负载条件下不能很好地挖掘步进电机的加速潜力。实际使用中, 只有在对加速响应要求不高、负载变化规律不能准确推算或测知但其上限已知的场合, 才能采用线性加速方法。指数型加速方法中, 脉冲频率是随时间按指数规律增加的。这种方法是在假定步进电机输出转矩与负载都是步进电机角速度的线性函数时导出的。步进电机的输出转矩与角速度在总体上呈反增长关系, 接近于一条直线, 且阻尼导致的负载往往是与角速度呈正比, 故该方法能较好地挖掘步进电机的加速潜力。 收稿日期:2003-11-10　　　　　修订日期:2004-01-08 为了更好地挖掘步进电机的加速潜力, 考虑到步 进电机实际的矩频曲线毕竟与直线还相差较远, 文献[2]用三段线段对矩频曲线进行替代处理, 得出了三段指数曲线构成的加速曲线, 但其负载依然要求是步进电机角速度的线性函数, 可表示成如下形式: =A θ+B T L =T L (θ ? ? (1 式中　T L ———变化负载 θ———步进电机的角速度 A 、B ———常数 ? 但在实际系统中, 负载的变化规律往往更加复 杂:表现为负载不仅是步进电机角速度的函数, 还是其角位移与角加速度的函数。特别有一类常见的负载是与角加速度线性相关的, 可表示成如下形式: =J 1(θ, θ θ+T 0(θ, θ T L =T L (θ, θ, θ ? ?? ??? ??? ? (2 θ、θ与θ—式中　——步进电机的角位移、角速度与角加速度 —J 1(θ, θ——此类负载关于θ的一次项系 ? ?? 数, 它具有转动惯量的量纲, 可以是关于θ与θ的任意确定的函数 —T 0(θ, θ——此类负载关于θ的常数项, 具 ? ?? ? 作者简介:余少知(1973- , 男, 安徽安庆人, 硕士研究生, 研究方向:机电一体化。 机电工程　2004年第21卷第4期　　　　　　　　M echanical E lectrical Engineering M agazine 　V ol. 21　N o. 4　2004 ? ?21? 有扭矩的量纲, 也可以是关于θ与θ的任意 确定的函数 ≡0, 并且T 0(θ, θ ≡A θ+B 很显然, 当J 1(θ, θ 与θ无关时, (2 式就退化成了(1 式。因此, 可用(2 式表示的变化负载具有比(1 式更宽的适用范围。 为了进一步挖掘步进电机的加速潜力,