吸盘式上下板料机械手关键结构设计.doc

: chinaj ou l n . cn E l rna. l n et . cn 作者简介 :丛海鹰 (1978 , 男 , 山东省莱阳市人 , 硕士 , 主要从事机械设计研究工作。 吸盘式上下板料机械手关键结构设计 丛海鹰 , 毛承志 , 刘北英 (北京科技大学 机械工程学院 , 北京 100083 摘 要 :吸盘式上下板料机械手是一个 简单的 封闭式结 构 , 共由两 个自由 度组成 , 通过 机械手 的上下运动和旋 转运动实现上下料过程 , 具有 结构简单、 体 积较小、 性能 可靠和 价格低 廉等特 点。根据工作需 要 , 确定了机械手的工作过程 , 分析了机械手的机械关键结构设计。 关键词 :吸盘式 ; 板料 ; 机械手 中图分 类号 :TP 241 文献标识码 :B 文章编号 :1671 5276(2008 03 0076 03 K ey Structure Design of t heM ould P late F eeding and UnloadingM ani p ulator CONG H a i ying , MAO Cheng zh, i L IU Be i y i ng (Co llege o fMechanica l Eng inee ring , Un iversit y o f Sc i e nce and Techno logy Be ijing , Be ijing 100083, Ch ina Abstrac t :This arti c le i n troduces the key s tructure des i g n and feat ures of the mou l d plat e f eeding and unload ingm anipulat or , and an alyses the key physical des ign of t he man i p ul a t or . K ey word s :osculu m type ; t he m anipulat or ; moul d pl a t e 0 前言 冲压件 在 机 电、 日 用 品 和 五 金 零 件 中 占 很 大 比 例 (70%以上 , 但目前绝大多数 是采用 手工上 下料 , 从而引 发了大量的工伤事故。据报道 , 全国每年至少冲掉 5万只 手指。最有效的安全生产措施 , 是在冲床上采用送料机械 手取代人工送料。机械手不但可以实现 安全操作 , 也提高 了产品品质 , 本文针对机械手的真空吸盘和回位弹簧设计 进行了分析。 1 真空吸盘布局设计 真空吸盘是机械 手的一个重要部件 , 其总体布局直接 影响着被吸工件的 稳定性 和操作 过程中 的安全 性。如果 吸盘的布局不合理 , 被吸 工件将 会产生 一个较 大的弯 矩 , 减小吸盘与工件之间 的接触面积 , 减小吸盘对工件的作用 力 , 减小了吸盘的利用 率 , 必 需增加 吸盘的 个数。同 时在 加速旋转过程中 , 减应力突然增大 , 由于 较大的弯矩 , 接触 面积减小 , 从而使工件滑 落 , 这使得 在生产过 程中产 生较 大的不稳定因素。因 此在设 计中对 其进行了 详细的 设计 计算 , 力争使结构更加合理 , 起 到优化设计的目的。 吸盘内腔负压产 生的方 法有三 种 :挤 压排 气式 , 真空 泵排气式和气流负 压式。挤 压排气 式靠外力 将吸盘 皮碗 压向被吸物体表面 , 吸盘 内腔空 气被挤 压出去 , 形成 吸盘 内腔负压。真空泵排 气式当 控制阀 将吸盘和 真空泵 相连 通时 , 真空泵将吸盘内空气抽出 , 形成吸 盘内腔负压 , 吸盘 吸住物体。当 控制 阀将 吸盘 和大 气 连通 时 , 吸 盘失 去吸 力 , 被吸附物体自重脱 离吸盘。气 流负压 式 , 控制阀 将来 自气泵的压缩空气接通至喷 嘴 , 压缩空气通过喷嘴形成高 速射流 , 吸盘腔内的空 气被带 走。在吸 盘内腔 形成 负压 , 吸盘吸住物体。经过比较 , 采用了真空发生器的气流负压 式吸盘。 从 液压气动技术 手册 查得 , 真 空发 生器 的吸 力可 按式 (1 计算 : F =S /K 1 K 2 K 3(P0-P (1 式中 :P 0 大气压力 , N /cm 2(P0=10. 1325N /c m 2; S 吸盘负 压腔载工作表面上的吸附面积 , c m 2; K 1 安全系数 , 一般取 K 1=1. 2~2; K 2 工作情况系数 , 一般取 K 2=1~3; K 3 姿态 系 数 (当 吸 附 表 面 处 于 水 平 位 置 时 , K 3=1; 当吸附表 面处于垂直 位置时 , K 3=1/f; f 为吸盘与被吸物体的摩