全国青少年机器人技术等级考试二级复习三课堂.ppt

1 机器人等级考试二级 - 复习课三 - 全国青少年机器人等级考试 2 棘轮机构 1 、棘轮机构是什么？棘轮机构的组成是什么？ 2 、棘轮机构都有哪些分类？ 3 、棘轮机构有什么优点和缺点？ 4 、间歇运动机构是什么？间歇运动机构分类？ 5 、常见的间歇运动机构有哪些？ 6 、力的三要素是什么？摩擦力有哪些？ 3 棘轮机构回顾 棘轮机构有什么作用？ 棘轮机构由哪几个部分组成？ 4 棘轮机构分类 按结构形式 齿式棘轮机构 和 摩擦式棘轮机构 。 按啮合方式 外啮合棘轮机构 和 内啮合棘轮机构 。 按从动件运动形式 单动式棘轮机构 、 双动式棘轮机构 和 双向 式棘轮机构 。 5 齿式棘轮机构 特点： 1 、棘轮机构结构简单 ， 制造方便 ； 2 、动与停的时间比可通过选择合适的驱 动机构实现 。 3 、动程只能作有级调节 ； 4 、噪音、冲击 和 磨损较大 ， 不宜用于高 速 。 6 摩擦式棘轮机构 特点： 1 、传动平稳 、 无噪音 ； 2 、动程可无级调节 ； 3 、但因靠摩擦力传动，会出现打滑现； 象，所以传动精度不高 ； 4 、只适用于低速轻载的场合 。 7 外啮合棘轮机构 特点： 1 、外啮合式棘轮机构的棘爪或楔块均 安装在棘轮的外部。 2 、外啮合式棘轮机构由于加工、安装 和维修方便，应用较广。 8 内啮合棘轮机构 特点： 1 、棘爪或楔块均在棘轮内部 。 2 、结构紧凑 ， 外形尺寸小 。 9 单动式棘轮机构 当主动件按某一个方向摆动的时候才 能推动棘轮转动。 10 双动式棘轮机构 在主动杆向两个方向往复摆动过程中， 分别带动连个棘爪，再次推动棘轮转 动。 双动式棘轮机构常用于 载荷较大 ，棘 轮尺寸受限，齿数较少 ，而 主动摆杆 的摆角小于棘轮齿距 的场合 11 双向式棘轮机构 特点： 双向式棘轮机构的齿形必须是对称的。 12 间歇运动装置 间歇运动机构：指有些机械需要其构件周期地运动和停歇。 13 常见的间歇运动机构 1 、凸轮机构 2 、不完全齿轮机构 3 、槽轮机构 4 、棘轮机构 14 不完全齿轮机构 15 槽轮机构 由一个带槽的槽轮和一个带圆销件的机构组成。 16 槽轮机构 观察槽轮以及思考这里面 槽轮的作用。 17 棘轮机构 棘轮机构也是一种间歇 性的运动机构 18 力 力的符号： F 单位： 牛顿 N 力的作用效果： 可以改变物体的运动状态或改变物体 的形态。 力的三要素： 大小 、 方向 以及 作用点 按 力的性质 分类：重力和摩擦力 按 力的效果 分类：引力、斥力、压力、支持力、浮力、 阻力、拉力等 19 摩擦力 摩擦力：阻碍物体相对运动（或相 对运动趋势）的力。 摩擦力的方向：与物体 相对运动 （或 相对运动趋势 ）的方向相反。 摩擦力分为 静摩擦力 、 滚动摩擦力 、 滑动摩擦力 三种。 20 静摩擦力 两个相互接触的物体，当其接触表面之间有相 对滑动的趋势，但尚保持相对静止时，彼此作 用着阻碍相对滑动的阻力，这种阻力称为静滑 动摩擦力，简称 静摩擦力。 一个物体在另一个物体表面上有相对运动趋势所受到的另一个物体 对它的阻碍作用。 产生条件：①相互接触且挤压（即相互间有弹力）； ②接触面粗糙； ③有相对运动趋势。④物体相对静止 。 21 滑动摩擦力 滑动摩擦力是两个有相对滑动的物体间 在接触面上产生的阻碍它们相对滑动的 力，通俗来说就是一个物体在另一个物 体表面上滑动时产生的摩擦。 产生条件： ①两物体接触 ②接触面粗糙 ③两个物体互相间有挤压 ④物体间有运动或相对运动趋势 22 摩擦力问题？ 图 1 、图 2 、图 3 、图 4 、和图 5 中 的木块相对木板都受到摩擦力吗？ 摩擦力受哪些因素影响？