履带式管道机器人方案共13页.pptVIP

履带式管道自动清灰机器人设计方案 适用环境要求 适用管道形状：圆形； 适用管道直径、长度：管道直径 500 ～ 800mm ；管道长度不超过 50m ； 适用管道的布置：水平直管道和小于 5 度的倾斜直管道； 管道连接部分内壁错位高度不超过 10mm ； 管道内壁沉积粉尘可能为铁粉尘、铝镁粉尘或面粉； 适用于有水平或竖直分支口的管道，分支口直径为主管直径的 3 分之 2 。 行走方式 序号 方式 工作原理 优点 缺点 1 轮式 结构简单，控制灵活， 平坦路面性能优越 复杂管道通过性能差，越 障能力不足 2 螺旋式 驱动效率高，牵引力大， 运动平稳， 运动速率较慢，清扫机构 设计复杂 3 履带式 牵引附着性能好，越障 能力较强 摩擦力大，对于平坦路面 能量利用率低 4 蛇形式 越障能力好，弯道通过 性能强 姿态和运动控制复杂，负 载能力差 5 多足式 越障能力优越，适用于 不平整管道 步态规划复杂 控制困难，效率低 6 蠕动式 弯管，坡度较大或竖直 管道通过能力强 运动速度慢 工作效率较低 考虑到管 道壁较薄， 无法承载 较大压强， 采用履带 式结构， 并采用三 轮腿结构 以增强机 器人在管 道中行进 的稳定性 总装配图 履带结构 履带采用一体成型橡胶履带，外轮廓为圆弧形，直径 500mm ， 以适应最小 500 的管径，管径大于 500 时，两侧负重轮下压，改 变履带形状使其与管壁贴合，增大履带与管壁接触面积。 动力 由于管道内壁沉积粉尘可能 为铁粉尘、铝镁粉尘或面粉； 考虑防爆，采用气动或者软 轴驱动。本处设计采用阿特 拉斯 · 科普柯公司的一款气动 马达作为驱动装置，若采用 软轴，则修改其中减速器及 部分连接件结构即可。 变径机构 1 蜗轮蜗杆调节方式 2 升降机调节方式 3 丝杠螺母副调节方式 参考上海交通大学颜国正等人的 研究，本设计方案采用第三种调 节方式。 变径机构 采用气动马达驱动，丝杠螺母与连杆机构的组合，能适应 500mm~800mm 的管径。 越障 1 驱动轮； 2 行星减速器； 3 气动马达； 4 导轮； 5 绞牙减 振器 1 ； 6 绞牙减振器 2 通过弹簧压缩，可以减小上下履带间距，以跨越障碍，最大可跨越 20mm 障碍， 三轮腿结构相同，亦可以保证三条轮腿在管道截面不是标准圆形的情况下总能与管 壁保持良好接触。安装时绞牙减振器可以调节弹簧高度，使履带张紧。 属性 对于 800mm 管径，支管直径最大在 500mm 左右，两倍的履带接触长 度，可以使在轮腿刚好处于支管上时仍能直接通过，若支管直径小 于 500 或支管不处于特定位置时，可减小滤袋长度，使结构更加紧凑。