第五课-线性系统的根轨迹法.pdf

精品文档 第五课 线性系统的根轨迹法 教学目的： 1．熟练掌握使用 MATLAB绘制根轨迹图形的方法。 2 ．进一步加深对根轨迹图的了解。 3．掌握利用所绘制根轨迹图形分析系统性能的方法。 教学内容： 1．用实验的方法求解根轨迹。 在 Matlab 控制系统工具箱中提供了 rlocus() 函数，来绘制根轨迹，rlocus() 的调用格式为： r=rlocus(g,k); 式中的 g 为线性系统的数学模型； k 为用户自己选择的增益向量； 返回的变 量 r 为根轨迹上对应向量 k 的各个增益点的闭环系统的根。 如果用户不给出 k 向量，则该函数会自动选择增益向量，在这种情况下， 该函数的调用格式为： [r,k]=rlocus(g); 式中向量 k 为自动生成的增益向量， r 仍为对应各个 k 值的闭环系统的特征 根。 K 例 1 系统 1 的开环传递函数为： G K (s) s(0.2s 1)( 0.5s 1) 要求： （1）绘制并记录根轨迹； （2）确定根轨迹的分离点与相应的根轨迹增益； （3）确定临界稳定时的根轨迹增益。 （1）参考程序： K=1; z=[]; 。 1 欢迎下载 精品文档 p=[0,-5,-2]; [num,den]=zp2tf(z,p,K); rlocus(num,den) Matlab 运行时出现的根轨迹图形窗口中，可以用鼠标单击所关心的根轨迹上的 点，就出现有关这一点的信息，包括相应增益、极点位置、阻尼参数、超调量、 自然频率。 。 2 欢迎下载 精品文档 2 K 例 2 系统开环传递函数 G(s) n 中引入一个附加的极点 s=-a ，即系统 s(s 2 n ) 2 Ka 的开环传递函数变为 G(s) n s(s 2 n )(s a) 给出 n 2rad / s, 0.5 ，a 分别为 1，3，5 时系统的根轨迹变化曲线。 参考程序： clear clc wn=2; xita=0.5; a=[1,3,5]; for i=1:length(a) G=tf(a(i)*wn^2,conv([1,2*xita*wn,0],[1,a(i)])); rlocus(G); axis([-8,5,-5,5]) hold on disp(press any key to continue.) pause% 系统暂停，按任意键继续 end 。 3 欢迎下载