课程设计(循迹小车)说明书_图文.doc

计算机控制课程设计说明书 题目: 循 迹 小 车 学生姓名: 王 荣 明 学 号: 200706040123 院 (系: 电信学院(自动化系 专 业: 测控技术与仪器 指导教师: 刘文波、姜丽波 2011 年 1 月 14 日 循迹小车方案书 一、课设题目:循迹小车 二、课设要求: 1、完成基本设计功能 (顺利走一个“8“字型的黑色轨迹一周 2、所用时间长短 方案2:采用2节4.2V 可充电式锂电池串联共8.6V 给直流电机供电,经过7805的电压变换后给支流电机供电,给单片机系统和其他芯片供电。但由于电压不太够,价格昂贵,因此,我们放弃了。 方案3:采用:9V 蓄电池为直流电机供电,将12V 弃了。 方案4:直接采用9V直流电源,由稳压模块将220v交流电转换为9V直流电,再经7805稳压到5V供单片机,电机使用。但其不能用于远距离,且在运行中要注意电线的干扰。由于用于本次设计演示的标轨道不太大,在演示时我们可以人为控制电源线部分,所以我们采用此方案,因为它最经济实惠。电路图如下: 图2电源模块电路图 2、电机驱动控制部分: 这部分采用专门的电机控制芯片L298,它可同时对两个电机进行驱动控制,电路简单,控制效果好,干扰小,因此我们采用此方案,电路图如下 图3电机驱动控制部分电路图 L298的具体参数如下: L298管脚排列如下: 3传感器探测部分: 方案1:用光敏电阻组成光敏探测器。光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。当光线照射到白线上面时,光线发射强烈,光线照射到黑线上面时,光线发射较弱。因此光敏电阻在白线和黑线上方时,阻值会发生明显的变化。将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。 但是这种方案受光照影响很大,不能够稳定的工作。因此我们考虑其他更加稳定的方案。 方案2:用红外发射管和接收管自己制作光电对管寻迹传感器。红外发射管发出红外线,当发出的红外线照射到白色的平面后反射,若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平,若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电平。这样自己制作组装的寻迹传感器基本能够满足要求,但是工作不够稳定,且容易受外界光线的影响,因此我们放弃了这个方案。 方案3:用RPR220型光电对管。RPR220 二极管,而接收器是一个高灵敏度,硅平面光电三极管。 RPR220采用DIP4封装,其具有如下特点: 塑料透镜可以提高灵敏度。 内置可见光过滤器能减小离散光的影响。 体积小,结构紧凑。 我们设计并论证了两种光电对管检测及调理电路,电路原理图分别如4和图5所示: 图4 光电对管检测电路1 图4所示电路中,R1起限流电阻的作用,当有光反射回来时,光电对管中的三极管导通,R2的上端变为高电平,此时VT1饱和导通,三极管集电极输出低电平。 当没有光反射回来时,光电对管中的三极管不导通,VT1截至,其集电极输出高电平。 VT1在该电路中起到滤波整形的作用。 经试验和示波器验证,该电路工作性能一般,输出还有杂散干扰波的成分。如果输出加施密特触发器就可以实现良好的输出波形。 但是这种电路用电量比较大,给此种传感器调理电路供电的电池压降较快。究其原因,是因为光敏三极管和三极管VT1导通时的导通电流较大。 因此我们考虑用比较器的方案。 图5 光电对管检测电路2 RPR220参数如下: 六、总电路原理图图: 图6循迹小车电路图(详见附页 七、元器件清单: 元器件数量 电机(带轮 2 L298 1 八、程序流程图 九、参考文献 1. 李正军。计算机控制系统。北京:机械工业出版社,2005 2. 童诗白,华成英。模拟电子技术基础。北京:高等教育出版社,2003 3. 高峰编。单片微型计算机原理与接口技术。北京:科学出版社,2003 4. 21IC中国电子网。