Matlab在自动控制中的应用.doc

MATLAB在控制理论中的应用 摘要：为解决控制理论计算复杂问题，引入了MATLAB。以经典控制理论和现代控制理论中遇到的一些问题为具体实例，通过对比的手法，说明了MATLAB在控制理论应用中能节省大量的计算工作量，提高解题效率。 引言：现代控制理论是自动化专业一门重要的专业基础课程，内容抽象，且计算量大，难以理解，不易掌握。采用MATLAB软件计算现代控制理论中的问题可以很好的解决这些问题。自动控制理论分为经典控制理论和现代控制理论，在控制理论学习中，经常要进行大量的计算。这些工作如果用传统方法完成，将显得效率不高，额误差较大。因此。引用一种借助于计算机的高级语言来代替传统方法就显得十分必要。MATLAB集科学计算，可视化，程序设计于一体，对问题的描述与求解较为方便，在控制理论的学习中是一种备受欢迎的软件。 MATLAB简介：MATLAB 是美国MathWorks公司出品的商业数学软件，用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境，主要包括MATLAB和Simulink两大部分。 MATLAB是矩阵实验室（Matrix Laboratory）的简称，和Mathematica、Maple并称为三大数学软件。它在数学类科技应用软件中在数值计算方面首屈一指。MATLAB可以进行矩阵运算、绘制函数和数据、实现算法、创建用户界面、连接其他编程语言的程序等，主要应用于工程计算、控制设计、信号处理与通讯、图像处理、信号检测、金融建模设计与分析等领域。 1、MATLAB在系统的传递函数和状态空间模型之间的相互转换的应用：例1：求以下状态空间模型所表示系统的传递函数： 解：执行以下的M-文件： >> A=[0 1 0;0 0 1;-5 -25 -5]; >> B=[0;25;-120]; >> C=[1 0 0]; >> D=[0]; >> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D) 可得到结果： num =0 0.0000 25.0000 5.0000 den =1.0000 5.0000 25.0000 5.0000 因此，所求系统的传递函数为G(S)= 2、 使用MATLAB对状态空间模型进行分析。 给出系统的单位阶跃响应曲线。 解：编写和执行以下的Ｍ-文件： >> A=[-1 -1;6.5 0]; >> B=[1 1;1 0]; >> C=[1 0;0 1]; >> D=[0 0;0 0]; >> step(A,B,C,D) 可以得到如图所示的四条单位阶跃响应曲线。 3 、稳定化状态反馈控制器的设计。 例3：针对系统 试采用线性矩阵不等式处理方法，设计一个稳定化状态反馈控制器。 解：编制并执行以下的M-文件： >> %输入状态方程系数矩阵 >> A=[0 1;-1 0]; >> B=[0;1]; >> %以命令setlmis开始描述一个线性矩阵不等式 >> setlmis([]) >> %定义线性矩阵不等式中的决策变量 >> X=lmivar(1,[2 1]); >> Y=lmivar(2,[1 2]); >> %依次描述所涉及的线性矩阵不等式 >> %1st LMI >> %描述线性矩阵不等式中的项AX+XA' >> lmiterm([1 1 1 X],A,1,'S'); >> %描述线性矩阵不等式中的项-BY-Y'B' >> lmiterm([1 1 1 Y],B,-1,'S'); >> %2nd LMI >> lmiterm([2 1 1 X],-1,1); >> %以命令getlmis结束线性矩阵不等式系统的描述，并命名为lmis >> lmis=getlmis; >> %调用线性矩阵不等式系统可行性问题的求解器feasp >> [tmin,xfeas]=feasp(lmis); >> %将得到的决策变量值化为矩阵型式 >> XX=dec2mat(lmis,xfeas,X); >> YY=dec2mat(lmis,xfeas,Y); >> K=YY*inv(XX) 可以得到 K = 0.3125 0.9375 4、连续系统与采样系统之间的转换 例4：系统传递函数为 输入延时T（d）=0.35秒，试用一阶保持法对连续系统进行离散，采样周期T(s)=0.1秒 MATLAB程序为： sys=tf([2,5,1],[1,2,3],'td',0.5); >> sysd=c2d(sys,0.1,'foh') Transfer function: 2.039 z^2 - 3.616 z + 1.587 z^(-5) * --------------------------- z^2 - 1.792 z +