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EPEC控制器CANOPEN使用说明 本CANOPEN采用的标准的 CAN数据格式，11位的ID，有效数据长8个字节，8个字节。 CAN ID Data length DO |D1 D2 I D3 D4 D5 I D6 D7 I 11 bit 0-8 8 bit 8 bit 8 bit 8 bit 8 bit 8 bit 8 bit 8 bit CAN Message = CAN Frarre CAN ID，DLC，DO, D1，D2，D3，D4，D5，D6，D7 我们将这样一组 CANOPEN数据叫做一路 PDO。 利用CANOPEN组成的网络是一个主从网络，将控制器节点号最小的控制器设置为 MASTER，其他的设置为 SLAVE，因为控制器的节点号越小，其优先级越高。 如果一个控制器不虚拟节点往总线上发送数据， 那么初始化结束后，本控制器往总线上发送 4路 TPDO: (CANOPEN_START_INIT 、 CANOPEN_END_INIT ) 第一路PDO数据的ID为0X180+控制器的节点号 第二路PDO数据的ID为0X280+控制器的节点号 第三路PDO数据的ID为0X380+控制器的节点号 第四路PDO数据的ID为0X480+控制器的节点号 如果是再虚拟一个节点号发送数据，则发送的 4路TPDO为： (CANOPEN_ADD_TRANSMIT_NODE_ID ) 第