劳斯判据总结pdf打印版.pdfVIP

学 海 无 涯 第三章 劳斯判据 3-1 稳定性 1、稳定性的概念 2、判别系统稳定性的基本原则 线性系统稳定的充要条件为：所有特征根均为负数或具有负的实 数部分；即：所有特征根均在复数平面的左半部分。 由于特征根就是系统的极点，因此，线性系统稳定的充要条件也 可表述为：系统的极点均在s平面的左半平面。 显然，稳定性与零点无关。当有一个根落在右半部，系统不稳定。 当有根落在虚轴上(不包括原点)，此时为临界稳定，系统产生持续振 荡。 3-2 劳斯稳定判据 劳斯判据 劳斯判据步骤如下： 1）列出系统特征方程： a S n + a S n−1 + a S n−2 + + a S + a 0 a  0 (3 −55) 0 1 2 n−1 n 0 检查各项系数是否大于0，若是，进行第二步。 a i 1,2, 可见， ， 是满足系统稳定的必要条件。 i 2）按系统的特征方程式列写劳斯表 3）考察劳斯阵列表中第一列各数的符号，如果第一列中各数a0、 a1、b1、c1、……的符号相同，系统稳定；如果符号不同，系统不稳 101 学 海 无 涯 定，且符号改变的次数等于系统具有的正实部特征根的个数。 通常a0 0 ，因此，劳斯稳定判据可以简述为劳斯表中第一列的各数均 大于零。 如果劳斯表中第一列系数的符号有变化，其变化的次数等于该特征 方程式的根在S的右半平面上的个数，相应的系统为不稳定。 ※※ 劳斯判据特殊情况 · I) 劳斯表某一行中的第一项等于零，而该行的其余各项不等于零 用一个很小的正数 来代替零这一项，据此算出其余的各项，完  成劳斯表 如果第一列 上面的系数与下面的系数符号相同，则表示该方程  中有一对共轭虚根存在，相应的系统也属不稳定。 ·II）劳斯表中出现全零行 表示相应方程中含有一些大小相等符号相反的实根或共轭虚根。 利用系数全为零行的上一行系数构造一个辅助多项式，并以这个辅助 多项式导数的系数来代替表中系数为全零的行,完成劳斯表的排列。这 些大小相等、符号 相反的根可通过求解辅助方程得到，而且其根的数 目总是偶数的。 例如：控制系统的特征方程为 s 6 +2s 5 +8s 4 +12s 3 +20s 2 +16s +16 0 列劳斯表 102 学 海 无 涯 S 6 1 8 20 16 S 5 2 12 16 0 S 4 2 12 16 S 3 0 0 0 8 24 S 2 6 16 1 8 S 0 3 S 0 16 3 由于 这一行全为 0 ，用上一行组成辅助多项式 s dF (s) 3 8s + 24s ，由上表可知，第一列的系