激光雷达技术原理.ppt

31 2020 年 2 月 8 日星期六 31 2010 年 10 月 1 日 18 时 59 分 57 秒 ，搭载着嫦娥二号卫星的长 征三号丙运载火箭在西昌卫星 发射中心点火发射。 嫦娥二号探月卫星 CCD 立体相机分辨率： 120 米 :7 米 激光高度计测距频率： 1Hz:5Hz 嫦娥一号与二号载荷参数比较： 32 LiDAR 分类（搭载平台） 星载 - 激光高度计 机载 -LiDAR 车载 -LiDAR 固定式 - 激光扫描仪 第一章绪论 33 机载激光雷达测量技术是激光技术、计算机技术、高动态载体姿态 测定技术和高精度动态 GPS 差分定位技术迅速发展的集中体现。 机载激光雷达系统是一种集 激光测距 、 全球定位系统（ GPS ） 和 惯 性导航系统（ INS ） 三种技术于一体的系统，用于获得数据并生成精确 三维地形（ DEM ）。 LiDAR 系统主要包括激光测距仪和接收系统，激光器产生并发射一 束光脉冲，打在物体上并发射回来，最终被接收器接收。 机载激光雷达（ LiDAR ）介绍 34 ? 激光扫描仪 采用直升机或者固定翼飞机作为飞行平台，用来装载测量装置，通过激光 扫描仪与实时动态 GPS 定位系统对地面进行高精度、实时量测。 ? 惯性导航系统 完全自主式导航系统，它利用陀螺和加速度计这两类惯性传感器的测量信 息直接计算出飞机的姿态、速度、位置等导航参数。 ? 动态差分 GPS 定位系统 用于确定扫描装置投影中心的空间位置，实时计算导航所需数据、系统状 态。 ? 成像装置 机载激光雷达扫描系统采用的成像装置通常为 CCD 或摄像机。 机载激光扫描系统组成 35 从 GPS 得到的激光器的位置和从 INS 得 到的激光发射方向，就可以准确地计算 出每一个地面光斑的坐标 (X,Y,Z) 。 机载激光扫描系统工作示意图 36 机载激光扫描系统中的测距单元包括 激光发射器 和 接收器 ，激光扫描是 主动 工作方式，由激光发射器产生激光，而由扫描装置控制激光束发射出去的方向。 在接收器接收被返回来的激光束后由 记录单元 进行记录。 机载激光扫描系统工作原理 37 37 LiDAR 工作原理 38 38 ? 发射激光脉冲 ? 入射脉冲传播到目标物 ? 入射脉冲与目标物作用 ? 反射脉冲返回到接收机 ? 回波信号处理 R e c e i v e r L a s e r 39 39 ? 发射激光脉冲 ? 入射脉冲传播到目标物 ? 入射脉冲与目标物作用 ? 反射脉冲返回到接收机 ? 回波信号处理 R e c e i v e r L a s e r 40 40 ? 发射激光脉冲 ? 入射脉冲传播到目标物 ? 入射脉冲与目标物作用 ? 反射脉冲返回到接收机 ? 回波信号处理 R e c e i v e r L a s e r 41 41 ? 发射激光脉冲 ? 入射脉冲传播到目标物 ? 入射脉冲与目标物作用 ? 反射脉冲返回到接收机 ? 回波信号处理 R e c e i v e r L a s e r 42 42 ? 发射激光脉冲 ? 入射脉冲传播到目标物 ? 入射脉冲与目标物作用 ? 反射脉冲返回到接收机 ? 回波信号处理 R e c e i v e r L a s e r 43 43 ? 发射激光脉冲 ? 入射脉冲传播到目标物 ? 入射脉冲与目标物作用 ? 反射脉冲返回到接收机 ? 回波信号处理 R e c e i v e r L a s e r 44 ? 是一种直接主动式测量方法，受天气条件的影响少。 ? 地面控制工作大大减少，基本不需要地面控制点，大大提高作业速度。 ? 作业安全，它能进行危险地区（如沼泽地带、大型垃圾堆等）的测图工作。 ? 作业周期快，易于更新，时效性强。 ? 激光脉冲信号能部分穿过植被，是目前唯一能测定森林覆盖地区地面高程的 可行技术。 ? 可以进行电力线检查。 ? 不受地域地形限制，可同时测量地面和非地面层。 LiDAR 的特点 45 ? LiDAR 系统获得的数据具有分布不规律，坐标不连续的特点。 ? 用于普通地形测量的 LiDAR 系统所发射的激光脉冲很容易被水吸收而很难产生发射 光。因此，该系统难以确定水系的边界。 ? 到目前为止，还没有一套通用的作业规范和流程。 ? 目前 LiDAR 系统的价格昂贵，也一定程度上限制了该系统的普及应用。 LiDAR 的缺点 46 从激光数据采集到直接得到 DEM DEM 生产流程 47 三维显示，平均点间隔约 0.4 米 原始激光点云数据 48 1 激光雷达技术原理 主讲人：康志忠 博士 副教授 测绘工程教研室 土地科学技术学院 2 第一章 绪论 3 第一章 绪论 什么是 Lidar ? “ 光探测和测距 ” (LiDAR, Li ght D etectio